Đồ án Xây dựng hệ thống rửa xe tự động trên nền vi điều khiển họ PIC

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO 
TRƢỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÕNG 
XÂY DỰNG HỆ THỐNG RỬA XE TỰ ĐỘNG TRÊN NỀN 
VI ĐIỀU KHIỂN HỌ PIC 
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY 
Ngành: ĐIỆN TỰ ĐỘNG CÔNG NGHIỆP 
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO 
TRƢỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÕNG 
XÂY DỰNG HỆ THỐNG RỬA XE TỰ ĐỘNG TRÊN NỀN 
VI ĐIỀU KHIỂN HỌ PIC 
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY 
Ngành: ĐIỆN TỰ ĐỘNG CÔNG NGHIỆP 
Sinh viên : Nguyễn Đức Hùng 
Giáo viên hƣớng dẫn: Thạc sỹ Nguyễn Trọng Thắng 
 CỘNG HÕA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM 
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÖC 
----------------o0o----------------- 
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO 
TRƢỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÕNG 
NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP 
Sinh viên: Nguyễn Đức Hùng 
Lớp: ĐCL401 
Mã sinh viên: 1013102019 
Ngành: Điện tự động công nghiệp 
Tên đề tài: Xây dựng hệ thống rửa xe tự động trên nền vi điều khiển họ PIC 
 NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI 
1. Nội dung và các yêu cầu cần giải quyết trong nhiệm vụ đề tài tốt nghiệp (về 
lý luận, thực tiễn, các số liệu cần tính toán và các bản vẽ) 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
2. Các số liệu cần thiết để thiết kế, tính toán 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
 ............................................................................................................................. 
3. Địa điểm thực tập tốt nghiệp: 
 ............................................................................................................................. 
 CÁN BỘ HƢỚNG DẪN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP 
Ngƣời hƣớng dẫn thứ nhất : 
Họ và tên :Nguyễn Trọng Thắng 
Học hàm, học vị : Thạc sỹ 
Cơ quan công tác : Trƣờng Đại Học Dân Lập Hải Phòng 
Nội dung hƣớng dẫn : Toàn bộ đề tài 
Ngƣời hƣớng dẫn thứ hai : 
Họ và tên : 
Học hàm, học vị : 
Cơ quan công tác : 
Nội dung hƣớng dẫn : 
Đề tài tốt nghiệp đƣợc giao ngày 08 tháng 8 năm 2012 
Yêu cầu phải hoàn thành trƣớc ngày 09 tháng 11 năm 2012 
Đã nhận nhiệm vụ: Đ.T.T.N 
Sinh viên 
Nguyễn Đức Hùng 
Đã nhận nhiệm vụ: Đ.T.T.N 
Cán bộ hƣớng dẫn Đ.T.T.N 
Th.S Nguyễn Trọng Thắng
Hải Phòng, ngày.....tháng.....năm 2012 
HIỆU TRƢỞNG 
GS.TS.NGƢT Trần Hữu Nghị 
 PHẦN NHẬN XÉT TÓM TẮT CỦA CÁN BỘ HƢỚNG DẪN 
1. Tinh thần thái độ của sinh viên trong quá trình làm đề tài tốt nghiệp 
 ......................................................................................................................... 
 ......................................................................................................................... 
 ......................................................................................................................... 
 ......................................................................................................................... 
 ......................................................................................................................... 
2. Đánh giá chất lƣợng của Đ.T.T.N ( so với nội dung yêu cầu đã đề ra trong 
nhiệm vụ Đ.T.T.N, trên các mặt lý luận thực tiễn, tính toán giá trị sử dụng 
chất lƣợng các bản vẽ...) 
 ......................................................................................................................... 
 ......................................................................................................................... 
 ......................................................................................................................... 
 ......................................................................................................................... 
 ......................................................................................................................... 
 ......................................................................................................................... 
 ......................................................................................................................... 
 ......................................................................................................................... 
3. Cho điểm của cán bộ hƣớng dẫn: 
(Điểm ghi bằng số và chữ) 
Ngày ... tháng ... năm 2012 
Cán bộ hƣớng dẫn chính 
(Họ tên và chữ ký) 
 NHẬN XÉT ĐÁNH GIÁ CỦA NGƢỜI CHẤM PHẢN BIỆN ĐỀ TÀI TỐT 
NGHIỆP 
1. Đánh giá chất lƣợng của Đ.T.T.N về các mặt thu thập và phân tích số liệu ban 
đầu, cơ sở lý luận chọn phƣơng án tối ƣu, cách tính toán chất lƣợng thuyết minh 
các bản vẽ giá trị lý luận và thực tiễn đề tài: 
 ......................................................................................................................... 
 ......................................................................................................................... 
 ......................................................................................................................... 
 ......................................................................................................................... 
 ......................................................................................................................... 
2. Cho điểm của cán bộ chấm phản biện: 
(Điểm ghi bằng số và chữ) 
 Ngày ..... tháng ..... năm 2012 
Ngƣời chấm phản biện 
 MỤC LỤC 
LỜI NÓI ĐẦU ............................................................................................................ 1 
CHƢƠNG 1 .TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG RỬA XE TỰ ĐỘNG 
1.1.Các phƣơng pháp rửa xe 
 1.1.1.Rửa xe thủ công 
 1.1.2.Rửa xe bán tự động 
 1.1.3.Rửa xe tự động 
1.2.Nhà rửa xe trên thực tế Metro Wash 85 của công ty Hanna 
 1.2.1.Giới thiệu về nhà rửa xe Metro Wash 85 
 1.2.2.Mô tả chi tiết 
CHƢƠNG 2.THIẾT KẾ PHẦN CỨNG HỆ THỐNG 
2.1.Mô hình cơ khí 
 2.1.1.Phần khung dƣới 
 2.1.2.Phần khung trên 
2.2. Các cơ cấu chấp hành 
 2.2.1. Động cơ 
 2.2.2. Bơm 
2.3.Thiết kế tủ động lực 
 2.3.1.Điều kiện để lựa chọn thiết bị 
 2.3.2.Aptômát 
 2.3.3.Rơle 
 2.3.4.Thiết bị cảm biến 
 2.3.5.Công tắc hành trình 
 2.3.6.Cảm biến Encoder 
 2.3.7.Nút ấn 
 2.4.Giới thiệu về bộ điều khiển: Vi điều khiển PIC 
 2.4.1.PIC là gì ? 
 2.4.2.Ƣu điểm của PIC 
 2.4.3.Các dòng PIC và cách lựa chọn vi điều khiển PIC 
 2.4.5.Mạch nạp PIC 
 2.4.4.Ngôn ngữ lập trình cho PIC 
 2.4.5.Mạch nạp PIC 
 2.4.6.Vi điều khiển PIC16F877A 
2.5.Màn hình LCD 
 2.5.1.Hoạt động của LCD 
 2.5.2.Mô tả các chân của LCD 
2.6.Các khối mạch điều khiển 
 2.6.1.Sơ đồ 
 2.6.2.Chức năng từng khối 
CHƢƠNG 3.THIẾT KẾ THUẬT TOÁN VÀ CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 
CHO NHÀ RỬA XE TỰ ĐỘNG 
3.1.Nguyên lý hoạt động của hệ thống 
3.2.Thuật toán PID trong việc điều khiển tốc độ động cơ 
 3.2.1.Sơ đồ khối bộ điều chỉnh PID động cơ môt chiều bằng vi điều khiển 
 3.2.2.Các luật điều khiển số 
 3.2.3.Xây dựng bộ PID dùng vi điều khiển PIC16F877A 
3.3.Giới thiệu về ngôn ngữ lập trình C 
 3.3.1.Tổng quan về ngôn ngữ lập trình C 
 3.3.2.Cấu trúc của một chƣơng trình C 
3.4.Lƣu đồ thuật giải 
3.5.Chƣơng trình điều khiển 
 LỜI NÓI ĐẦU 
Theo đà phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật làm cho cuộc sống của 
con ngƣời ngày càng văn minh và tiện lợi hơn. Công nghệ tự động hóa đã đƣợc áp 
dụng tại nhiều quốc gia tiên tiến trên thế giới trong nhiều lĩnh vực, không chỉ trong 
công nghiệp mà cả trong sinh hoạt hàng ngày. Đối với thực tế cuộc sống hàng ngày 
thì “Rửa xe tự động” không thể thiếu ở các quốc gia phát triển với mật độ lớn xe ô 
tô. Hệ thống rửa xe tự động ra đời đáp ứng đƣợc tính chuyên nghiệp của dịch vụ 
rửa xe, đáp ứng nhu cầu ngày càng cao của của cuộc sống và tiết kiệm thời gian 
nhƣng cũng không kém phần hiệu quả so với các dịch vụ rửa xe tự động. 
Với mặt bằng của Việt Nam hiện nay thì dịch vụ này còn khá mới, nó vẫn chƣa 
phổ biến rộng rãi, nhƣng trong một thời gian không xa nữa cùng với đà phát triển 
của nền kinh tế quốc dân thì ngành giao thông vận tải cũng phát triển theo, làm cho 
xuất hiện nhiều xe ô tô thay thế các phƣơng tiện hiện có là xe máy và xe thô sơ. 
Điều này dẫn tới nhu cầu cấp thiết của những hệ thống rửa xe tự động nhằm tiết 
kiệm thời gian, tiết kiệm nhân công mà chất lƣợng thì vƣợt xa các phƣơng pháp 
rửa xe truyền thống. 
Sau thời 5 năm học tập tại trƣờng và sau thời gian thực tập tốt nghiệp em đã 
đƣợc giao đề tài : 
“Xây dựng hệ thống rửa xe tự động trên nền vi điều khiển họ PIC” 
Nội dung cơ bản của đồ án tốt nghiệp đƣợc chia làm 3 chƣơng cơ bản nhƣ sau: 
Chƣơng 1: Tổng quan về hệ thống rửa xe tự động. 
Chƣơng 2: Thiết kế phần cứng của hệ thống. 
Chƣơng 3: Thiết kế thuật toán và chƣơng trình diều khiển cho hệ thống. 
Trong thời gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã đƣợc sự chỉ bảo tận tình của thầy 
giáo hƣớng dẫn Th. ... rị phản hồi” (giá trị thực của tốc độ 
động cơ) và “tính e = Sp - pv) sau đó nó sẽ “tính Uđk theo luật PID” và “xuất giá 
trị điều khiển” qua mạch công suất cấp điện cho động cơ. Nếu giá trị tốc độ động 
cơ vẫn sai lệch với giá trị đặt, hệ thống sẽ quay lại từ bƣớc “đọc giá trị phản hồi” và 
cứ nhƣ vậy cho đến khi giá trị tốc độ động cơ bằng với giá trị đặt, lúc này động cơ 
sẽ quay với tốc độ ổn định bằng đúng giá trị đặt. Khi ta ấn nút “Stop” động cơ sẽ 
ngừng hoạt động. 
3.5.Chƣơng trình điều khiển 
#include 
#device *=16 ADC=8 
#FUSES HS, NOWDT, NOPROTECT, NOPUT 
#use delay(clock=12000000) 
#use i2c(master, sda=PIN_C4, scl=PIN_C3) 
#use fast_io(b) 
#use fast_io(d) 
#use fast_io(e) 
#define START input(pin_b1) 
#define STOP input(pin_b2) 
#define SENSOR input(pin_b3) 
#define CT1 input(pin_b4) 
#define CT2 input(pin_b5) 
#define CT3 input(pin_b6) 
 #define RB7 input(pin_b7) 
 int16 a,b,j,k; 
int8 ecd,necd; 
int8 x; 
int8 start_stop; 
int1 clock; 
int16 timer,timerdo; 
int16 kt_sensor; 
#INT_EXT //ngat ngoai 
void ngat_RB0() 
{ 
 ecd=ecd+1; 
} 
 #INT_RB 
 void ngat_RB7() 
{ 
if(RB7==0) 
 { 
 necd=ecd; 
 ecd=0; 
 clock=1; 
 i2c_start(); 
 i2c_write( 0x10); 
 i2c_write(x);////////DC 
 i2c_stop(); 
 } 
} 
 #int_timer1 
 void interrupt_timer0() 
 { 
setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,0, 1); 
 } 
void khoitao() 
{ 
output_low(pin_e0); 
output_low(pin_e1); 
output_d(0x38); 
output_high(pin_e2); 
output_low(pin_e2); 
 delay_us(450); 
output_d(0x0C); 
output_high(pin_e2); 
output_low(pin_e2); 
delay_us(50); 
} 
void hienthi() 
{ 
a=a+48; 
output_high(pin_e0); 
output_low(pin_e1); 
output_d(a); 
output_high(pin_e2); 
output_low(pin_e2); 
delay_us(50); 
} 
void lenh() 
{ 
output_low(pin_e0); 
output_low(pin_e1); 
output_d(b); 
 output_high(pin_e2); 
output_low(pin_e2); 
delay_us(50); 
} 
void kitu() 
{ 
output_high(pin_e0); 
output_low(pin_e1); 
output_d(a); 
output_high(pin_e2); 
output_low(pin_e2); 
delay_us(50); 
} 
void gia_tri_doc_ADC() 
{ 
a=(x/1000); 
if(a==1) 
{ 
x=(x-1000); 
} 
hienthi(); 
a=(x/100); 
hienthi(); 
j=((x/100)*100); 
k=((x/10)*10); 
a=(k-j); 
a=(a/10); 
hienthi(); 
k=((x/10)*10); 
a=(x-k); 
hienthi(); 
a=0x20; 
kitu(); 
a=0x20; 
kitu(); 
a=0x20; 
kitu(); 
b=0x80; //quay lai 
lenh(); 
} 
void main() 
{ 
 set_tris_a(0b000001); 
set_tris_b(0xFF); 
set_tris_d(0); 
set_tris_e(0); 
output_float(pin_c3); 
output_float(pin_c4); 
enable_interrupts(GLOBAL); //cho phep tat ca cac ngat hoat dong 
enable_interrupts(INT_EXT);//cho phep ngat ngoai hoat dong 
enable_interrupts(INT_RB);//cho phep ngat RB hoat dong 
ext_int_edge(H_to_L); 
 setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8); //Cai dat cho Time1 
 set_timer1(6250); //Dat thoi gian ngat cho time1 
 enable_interrupts(INT_TIMER1);//Cho phep time1 hoat dong 
SETUP_ADC(ADC_CLOCK_INTERNAL);//cai dat cho module ADC hoat dong 
SETUP_ADC_PORTS(AN0);//Su dung chan A0 lam dau vao analog bien doi 
ADC 
delay_us(20);//Tao che cho module ADC thiet lap 
setup_ccp1(CCP_PWM);//cai dat module PWM hoat dong 
setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255, 1); //lay time 2 lam mau chuan tao xung 
 //set_pwm1_duty(0); //tao xung voi duty=0 
//SET_ADC_CHANNEL(0); //lay chan A0 la dau vao Analog de bien doi 
//x=READ_ADC();//doc gia tri ADC sau khi bien doi xong 
khoitao(); 
While(true) 
{ 
/////////////////////// 
SET_ADC_CHANNEL(0); //lay chan A0 la dau vao Analog de bien doi 
x=READ_ADC();//doc gia tri ADC sau khi bien doi xong 
if(START==0) 
{ 
start_stop=10; 
} 
if(STOP==0) 
{ 
start_stop=0; 
} 
if(start_stop==10) 
{ 
/////////////////////////////////////////Chuong trinh bat dau 
 clock=0; 
timer=0; 
timerdo=0; 
set_pwm1_duty(x); //tao xung voi duty=0 
///////////////////////////////////////////////////chuong trinh kiem tra o to di vao 
if(SENSOR==1) 
{ 
do 
{ 
if(SENSOR==1) 
{ 
kt_sensor=kt_sensor+1; 
delay_ms(10); 
} 
else{ kt_sensor=0;} 
} 
while (kt_sensor<100); 
////////////////////////////////// 
} 
//////////////////////////////////Chuong trinh cho bom 
if(kt_sensor>98&&clock==1) 
 { 
 clock=0; 
 output_high(pin_d0); // Dong co bom 24V hoat dong 
 output_high(pin_d1); //Dong co bom 12V hoat dong 
 do 
 { 
 if(clock==1) 
 { 
 timer=timer+1; 
 timerdo=timerdo+1; 
 } 
 if(timer==3) 
 { 
 output_low(pin_d0); // Dong co bom 24V dung 
 output_low(pin_d1); // Dong co bom 12V dung 
 timer=0; 
 } 
 } 
 while(timerdo<3); 
 timerdo=0; 
 clock=0; 
 } 
///////////////////////////////////////Chuong trinh cho cong tac hanh trinh 1 
while(clock!=1){; } //Cho de bat dau 
if(CT1==0&&clock==1) 
{ 
 output_high(pin_d2); //Dong co choi lac 1 hoat dong 
 output_high(pin_d3); // Dong co choi xoay lon hoat dong 
 output_high(pin_d4); //Dong co choi nho 1 hoat dong 
do 
 { 
 if(clock==1) 
 { 
 timer=timer+1; 
 timerdo=timerdo+1; 
 } 
 if(timer==3) 
 { 
 output_low(pin_d2); //Dong co choi lac 1 dung 
 output_low(pin_d3); // Dong co choi xoay lon dung 
 output_low(pin_d4); //Dong co choi nho 1 dung 
 timer=0; 
 } 
 } 
 while(timerdo<3); 
 timerdo=0; 
 clock=0; 
} 
//////////////////////////////////////Chuong trinh cho cong tac hanh trinh 2 
while(clock!=1){;} //Cho de bat dau 
if(CT2==0&&clock==1) 
{ 
 output_high(pin_a3); //Dong co bom 220V hoat dong 
 output_high(pin_a4); // Dong co choi lac 2 hoat dong 
 output_high(pin_a5); //Dong co choi nho 2 hoat dong 
do 
 { 
 if(clock==1) 
 { 
 timer=timer+1; 
 timerdo=timerdo+1; 
 } 
 if(timer==3) 
 { 
 output_low(pin_a3); //Dong co bom 220V dung 
 output_low(pin_a4); // Dong co choi lac 2 dung 
 output_low(pin_a5); //Dong co choi nho 2 dung 
 timer=0; 
 } 
 } 
 while(timerdo<3); 
 timerdo=0; 
 clock=0; 
} 
////////////////////////////////////Chuong trinh cho cong tac hanh trinh 3 
while(clock!=1){; } //Cho de bat dau 
if(CT3==0&&clock==1) 
{ 
 output_high(pin_d5); //Dong co quat 12V hoat dong 
 output_high(pin_d6); // May say hoat dong 
do 
 { 
 if(clock==1) 
 { 
 timer=timer+1; 
 timerdo=timerdo+1; 
 } 
 if(timer==3) 
 { 
 output_low(pin_d5); //Dong co quat 12V dung 
 output_low(pin_d6); // May say dung 
 timer=0; 
 } 
 } 
 while(timerdo<3); 
 timerdo=0; 
 clock=0; 
} 
///////////////////////////// 
/////////////////////////////// 
} 
//////////////////// 
} 
} 
 #include 
#device *=16 
#FUSES NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, BROWNOUT, 
LVP, NOCPD, NOWRT //No Watch Dog Timer 
#use delay(clock=12000000) 
#define device_SDA PIN_C4 
#define device_SCL PIN_C5 
#use i2c(SLAVE, SDA=PIN_C4, SCL=PIN_C3, address=0x10) 
#use fast_io(b) 
#use fast_io(d) 
#use fast_io(e) 
 int8 state, address; 
int8 x1; 
int16 ecd; 
int16 a,b,j,k; 
#INT_SSP 
void ssp_interupt () 
{ 
 state = i2c_isr_state(); 
 if(state == 0) 
 { 
 address = i2c_read(); 
 } 
 if(state < 0x80) 
 { 
 if(state==1) 
 { 
 x1 = i2c_read(); 
 } 
 if(state==2) 
 { 
 ecd = i2c_read(); 
 } 
 } 
} 
 void khoitao() 
{ 
output_low(pin_e0); 
output_low(pin_e1); 
output_d(0x38); 
//delay_ms(1); 
output_high(pin_e2); 
delay_us(5); 
output_low(pin_e2); 
//delay_ms(1); 
delay_us(100); 
output_d(0x0C); 
output_high(pin_e2); 
delay_us(5); 
output_low(pin_e2); 
//delay_ms(1); 
delay_us(100); 
} 
void hienthi() 
 { 
a=a+48; 
output_high(pin_e0); 
output_low(pin_e1); 
output_d(a); 
delay_us(5); 
output_high(pin_e2); 
delay_us(5); 
output_low(pin_e2); 
delay_us(100); 
} 
void lenh() 
{ 
output_low(pin_e0); 
output_low(pin_e1); 
output_d(b); 
delay_us(5); 
output_high(pin_e2); 
delay_us(5); 
output_low(pin_e2); 
delay_us(100); 
 } 
void kitu() 
{ 
output_high(pin_e0); 
output_low(pin_e1); 
output_d(a); 
delay_us(5); 
output_high(pin_e2); 
delay_us(5); 
output_low(pin_e2); 
delay_us(100); 
} 
void htthongso() 
{ 
///////////////////////////toc do dc 1 
a=(x1/100); 
hienthi(); 
j=((x1/100)*100); 
k=((x1/10)*10); 
a=(k-j); 
 a=(a/10); 
hienthi(); 
k=((x1/10)*10); 
a=(x1-k); 
hienthi(); 
a=0x20; 
kitu(); 
/////////////////////////////////// 
////////////////////////////// 
b=0xC0; //xuong dong 2 
lenh(); 
/////////////////////////////nhiet do dong co 1 
a=(ecd/100); 
hienthi(); 
j=((ecd/100)*100); 
k=((ecd/10)*10); 
a=(k-j); 
a=(a/10); 
hienthi(); 
k=((ecd/10)*10); 
a=(ecd-k); 
hienthi(); 
 a=0x20; 
kitu(); 
b=0x80; //quay lai dong 1 
lenh(); 
} 
void main() 
{ 
set_tris_b(0); 
set_tris_d(0); 
set_tris_e(0); 
output_float(pin_c4); 
output_float(pin_c5); 
enable_interrupts(int_SSP); 
enable_interrupts(global); 
khoitao(); 
While(true) 
{ 
htthongso(); 
} 
} 
 KẾT LUẬN 
Sau thời gian tìm hiểu và trực nghiên cứu mô hình nhà rửa xe tự 
động, em đã hoàn thành đề tài tốt nghiệp: “Xây dựng mô hình nhà rửa xe 
tự động trên nền vi điều khiển họ PIC”, nhƣng chƣa có điều kiện để thực 
hiện mô hình. 
Trong cuốn đồ án này em đã thực hiện đƣợc những nội dung sau: 
 Tìm hiểu quy trình rửa xe tự động. 
 Tìm hiểu phƣơng pháp lựa chọn thiết bị cho hệ thống. 
 Đã thiết kế điều khiển cho hệ thống rửa xe tự động trên nền vi điều 
khiển họ PIC. 
Khi tìm hiểu thực tế và thực hiện đồ án, em thấy hệ thống này có tính 
khả thi cao, có khả năng ứng dụng trong thực tế. 
Trong quá trình thực hiện đồ án với sự nỗ lực của bản thân và đặc biệt 
là sự hƣớng dẫn, chỉ bảo tận tình của thầy giáo hƣớng dẫn Th.S Nguyễn 
Trọng Thắng cùng sự giúp đỡ của các thầy cô giáo trong tổ bộ môn mà đồ 
án tôt nghiệp của em đã hoàn thành theo đúng yêu cầu. 
Mặc dù đã cố gắng hết sức nhƣng do trình độ còn hạn chế, thời gian 
làm đồ án có hạn, hơn nữa đây cũng là đề tài thực tế còn khá mới mẻ ở nƣớc 
ta... vậy nên đồ án của em còn rất nhiều thiếu sót và nhiều phần chƣa tìm 
hiểu sâu. Rất mong sự chỉ dạy và góp ý của các thầy cô và các bạn để bản 
đồ án của em đƣợc hoàn thiện hơn. 
Em xin chân thành cảm ơn ! 
 * Hƣớng mở rộng của đề tài 
Do thời gian thực hiện có hạn, trình độ còn hạn chế và thiếu kinh 
nghiệm thực tế vậy nên đồ án của em mới chỉ dừng lại ở việc thiết kế hệ 
thống cho các xe cỡ nhỏ (từ 4- 16 chỗ), hệ thống cấp nƣớc còn sơ sài, các 
chế độ hoạt động vẫn còn hạn chế và tính thẩm mĩ chƣa cao. Trong thời gian 
tới em hi vọng các sinh viên khóa sau sẽ mở rộng đƣợc mô hình với những 
tính năng tiên tiến hơn : 
 Mô hình nghiên cứu có thể làm việc với những xe có kích cỡ khác 
nhau và giải pháp công nghệ toàn diện hơn. 
 Xây dựng đƣợc hệ thống cấp nƣớc tiên tiến hơn: với hệ thống xử lý 
nƣớc thải, tiết kiệm nguồn nƣớc 
 TÀI LIỆU THAM KHẢO 
[1] Phạm Công Ngô : “ Lý thuyết điều khiển tự động ” – NXB Khoa học và 
kỹ thuật – 1996. 
[2] Phạm Văn Ất : “ Kỹ thuật lập trình C - cơ sở và nâng cao ” – NXB Khoa 
học và kỹ thuật – 1999. 
[3] Nguyễn Tăng Cƣờng – Phan Quốc Thắng : “ Cấu trúc và lập trình họ vi 
điều khiển 8051 ” – NXB Khoa học và kĩ thuật – 2004 
Website: 
ập%20trình%20C%20căn%20bản.html