Luận văn Thiết kế điều khiển cánh tay hàn điểm tự động bằng PLC s7 200

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO 
TRƯỜNG 
Luận văn 
Thiết kế điều khiển cánh tay hàn 
điểm tự động bằng PLC s7 200 
 1 
LỜI MỞ ĐẦU 
 Ngày nay, cùng với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật và tin 
học ứng dụng đã thúc đẩy sự phát triển của ngành tự động hóa lên một tầm 
cao mới. Trong các nhà máy, xí nghiệp yêu cầu về chất lƣợng của sản phẩm 
ngày càng cao, yêu cầu về số lƣợng của sản phẩm ngày càng lớn hơn. Tuy 
nhiên, yêu cầu về sức lao động của công nhân cần phải giảm xuống tối thiểu. 
Chính vì vậy mà việc áp dụng tự đông hóa vào các nhà máy,xí nghiệp là một 
ƣu thế nổi trội trong thời điểm hiện tại. 
 Vấn đề này đã đòi hỏi con ngƣời, những nhà nghiên cứu không dừng lại ở 
đó, nhiều thiết bị, phần mềm ra đời chuyên phục vụ cho ngành công nghiệp, 
tính năng ƣu biệt luôn đƣợc nâng cao. Một trong những thiết bị phải kể đến 
đó là bộ PLC. Với khả năng ứng dụng và nhiều ƣu điểm nổi bậc, PLC ngày 
càng thâm nhập sâu rộng trong nền sản xuất. Nhận thức đƣợc tầm quan trọng 
đó, nên chúng ta cần nghiên cứu, tìm hiểu về PLC, nhằm góp phần vào công 
nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nƣớc. 
 Xuất phát từ thực tế và nền tảng kiến thức đã đƣợc học tại nhà trƣờng 
nên em đã chọn “Thiết kế điều khiển cánh tay hàn điểm tự động bằng PLC 
s7 200” làm đề tài tốt nghiệp của mình. Quá trình thực hiện là điều kiện tốt 
nhất để học hỏi them về kinh nghiệm xây dựng một mô hình sản xuất và 
phƣơng pháp lập trình điều khiển bằng PLC. 
Do hạn chế về thời gian, kinh nghiệm thực tế, vừa tìm hiểu, vừa học hỏi 
trong quá trình thực hiện, nên không thể tránh khỏi những thiếu sót. Rất 
mong sự đóng góp ý kiến quý báo của thấy cô, anh chị và các bạn để đề tài 
đƣợc hoàn thiện hơn. 
 2 
CHƢƠNG I. 
GIỚI THIỆU VỀ PLC 
1.1. TỔNG QUAN VỀ PLC. 
1.1.1. Giới thiệu về PLC (Programmable Logic Control) (Bộ điều khiển 
logic khả trình) 
Hình thành từ nhóm các kỹ sƣ hãng General Motors năm 1968 với ý tƣởng 
ban đầu là thiết kế một bộ điều khiển thoả mãn các yêu cầu sau: 
- Lập trình dễ dàng, ngôn ngữ lập trình dễ hiểu. 
- Dễ dàng sửa chữa thay thế. 
- ổn định trong môi trƣờng công nghiệp. 
- Giá cả cạnh tranh. 
Thiết bị điều khiển logic khả trình (PLC: Programmable Logic Control) 
(hình 1.1) là loại thiết bị cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều 
khiển số thông qua một ngôn ngữ lập trình, thay cho việc thể hiện thuật toán 
đó bằng mạch số. 
 Tƣơng đƣơng một mạch số. 
 Nhƣ vậy, với chƣơng trình điều khiển trong mình, PLC trở thành bộ điều 
khiển số nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán và đặc biệt dễ trao đổi thông tin với môi 
trƣờng xung quanh (với các PLC khác hoặc với máy tính). Toàn bộ chƣơng trình 
điều khiển đƣợc lƣu nhớ trong bộ nhớ PLC dƣới dạng các khối chƣơng trình 
(khối OB, FC hoặc FB) và thực hiện lặp theo chu kỳ của vòng quét. 
 3 
Hình 1.1 
 Để có thể thực hiện đƣợc một chƣơng trình điều khiển, tất nhiên PLC 
phải có tính năng nhƣ một máy tính, nghĩa là phải có một bộ vi xử lý (CPU), 
một hệ điều hành, bộ nhớ để lƣu chƣơng trình điều khiển, dữ liệu và các cổng 
vào/ra để giao tiếp với đối tƣợng điều khiển và trao đổi thông tin với môi 
trƣờng xung quanh. Bên cạnh đó, nhằm phục vụ bài toán điều khiển số PLC 
còn cần phải có thêm các khối chức năng đặc biệt khác nhƣ bộ đếm 
(Counter), bộ định thì (Timer)... và những khối hàm chuyên dụng. 
 Hình 1.2 Hệ thống điều khiển sử dụng PLC. 
 4 
Hình 1.3: Hệ thống điều khiển dùng PLC. 
1.1.2. Phân loại. 
 PLC đƣợc phân loại theo 2 cách: 
- Hãng sản xuất: Gồm các nhãn hiệu nhƣ Siemen, Omron, Misubishi, 
Alenbrratly... 
- Version: 
1.1.3. Các bộ điều khiển và phạm vi ứng dụng. 
1.1.3.1 Các bộ điều khiển. 
Ta có các bộ điều khiển: Vi xử lý, PLC và máy tính. 
1.1.3.2 Phạm vi ứng dụng. 
1. Máy tính. 
- Dùng trong những chƣơng trình phức tạp đòi hỏi đô chính xác cao. 
- Có giao diện thân thiện. 
- Tốc độ xử lý cao. 
- Có thể lƣu trữ với dung lƣợng lớn. 
 5 
2. Vi xử lý. 
- Dùng trong những chƣơng trình có độ phức tạp không cao (vì chỉ xử lý 8 bit). 
- Giao diện không thân thiện với ngƣời sử dụng. 
- Tốc độ tính toán không cao. 
- Không lƣu trữ hoặc lƣu trữ với dung lƣợng rất ít. 
3. PLC. 
- Độ phức tạp và tốc độ xử lý không cao. 
- Giao diện không thân thiện với ngƣời sử dụng. 
- Không lƣu trữ hoặc lƣu trữ với dung lƣợng rất ít. 
- Môi trƣờng làm việc khắc nghiệt. 
1.1.4. Các lĩnh vực ứng dụng PLC. 
PLC đƣợc sử dụng khá rộng rãi trong các ngành: Công nghiệp, máy công 
nghiệp, thiết bị y tế, ôtô (xe hơi, cần cẩu) 
1.1.5. Các ƣu điểm khi sử dụng hệ thống điều khiển với PLC. 
- Không cần đấu dây cho sơ đồ điều khiển logic nhƣ kiểu dùng rơ le. 
- Có độ mềm dẻo sử dụng rất cao, khi chỉ cần thay đổi chƣơng trình (phần 
mềm) điều khiển. 
- Chiếm vị trí không gian nhỏ trong hệ thống. 
- Nhiều chức năng điều khiển. 
- Tốc độ cao. 
- Công suất tiêu thụ nhỏ. 
- Không cần quan tâm nhiều về vấn đề lắp đặt. 
- Có khả năng mở rộng số lƣợng đầu vào/ra khi nối thêm các khối vào / 
ra chức năng. 
- Tạo khả năng mở ra các lĩnh vực áp dụng mới. 
- Giá thành không cao. 
 Chính nhờ những ƣu thế đó, PLC hiện nay đƣợc sử dụng rộng rãi trong 
các hệ thống điều khiển tự động, cho phép nâng cao năng suất sản xuất, chất 
 6 
lƣợng và sự đồng nhất sản phẩm, tăng hiệu suất, giảm năng lƣợng tiêu tốn, 
tăng mức an toàn, tiện nghi và thoải mái trong lao động. Đồng thời cho phép 
nâng cao tính thị trƣờng của sản phẩm. 
1.1.6. Giới thiệu các ngôn ngữ lập trình. 
 Các loại PLC nói chung thƣờng có nhiều ngôn ngữ lập trình nhằm phục 
vụ các đối tƣợng sử dụng khác nhau. PLC S7-300 có 5 ngôn ngữ lập trình cơ 
bản. Đó là: 
- Ngôn ngữ “hình thang”, ký hiệu là LAD (Ladder logic). 
Đây là ngôn ngữ đồ hoạ thích hợp với những ngƣời quen thiết kế mạch 
logic. 
- Ngôn ngữ “liệt kê lệnh”, ký hiệu là STL (Statement list). 
 Đây là dạng ngôn ngữ lập trình thông thƣờng của máy tính. Một 
chƣơng trình đƣợc ghép gởi nhiều câu lệnh theo một thuật toán nhất định, mỗi 
lệnh chiếm một hàng và đều có cấu trúc chung là “tên lệnh” + “toán hạng”. 
 7 
- Ngôn ngữ “hình khối”, ký hiệu là FBD (Function Block Diagram). 
 Đây cũng là ngôn ngữ đồ hoạ thích hợp với những ngƣời quen thiết kế 
mạch điều khiển số. 
- Ngôn ngữ GRAPH. 
 Hình 1.4 
 Đây là ngôn ngữ lập trình cấp cao dạng đồ hoạ. Cấu trúc chƣơng trình 
rõ ràng, chƣơng trình ngắn gọn. Thích hợp cho ngƣời trong ngành cơ khí vốn 
quen với giản đồ Grafcet của khí nén. 
- Ngôn ngữ High GRAPH. 
 8 
2.1. CẤU TRÚC PHẦN CỨNG PLC HỌ S7. 
2.1.1. Các tiêu chuẩn và thông số kỹ thuật họ S7-200. 
 Xem phụ lục 1 
2.1.2. Các tính năng của PLC S7-200. 
- Hệ thống điều khiển kiểu Module nhỏ gọn cho các ứng dụng trong phạm 
vi hẹp. 
- Có nhiều loại CPU. 
- Có nhiều Module mở rộng. 
- Có thể mở rộng đến 7 Module. 
- Bus nối tích hợp trong Module ở mặt sau. 
- Có thể nối mạng với cổng giao tiếp RS 485 hay Profibus. 
- Máy tính trung tâm có thể truy cập đến các Module. 
- Không quy định rãnh cắm. 
- Phần mềm điều khiển riêng. 
- Tích hợp CPU, I/O nguồn cung cấp vào một Module. 
- “Micro PLC với nhiều chức năng tích hợp. 
 2.1.3. Các module của S7-200. 
Hình 2.1 
 9 
Hình 2.2 
* Tích hợp CPU, I/O nguồn cung cấp vào một Module, có nhiều loại CPU: 
CPU212, CPU 214, CPU 215, CPU 216... Hình dáng CPU 214 thông dụng 
nhất đƣợc mô tả trên hình 2.1 
* Các Module mở rộng (EM) (Etrnal Modules) 
- Module ngõ vào Digital: 24V DC, 120/230V AC 
- Module ngõ ra Digital: 24V DC, ngắt điện từ 
- Module ngõ vào Analog: áp dòng, điện trở, cấp nhiệt 
- Module ngõ ra Analog: áp, dòng 
 Hình 2.3 
 10 
* Module liên lạc xử lý (CP) (Communiation Processor) 
Module CP242-2 có thể dùng để nối S7-200 làm chủ Module giao tiếp AS. 
Kết quả là, có đến 248 phần tử nhị phân đƣợc điều khiển bằng 31 Module 
giao tiếp AS. Gia tăng đáng kể số ngõ vào và ngõ ra của S7-200. 
* Phụ kiện 
Bus nối dữ liệu (Bus connector) 
* Các đèn báo trên CPU. 
Các đèn báo trên mặt PLC cho phép xác định trạng thái làm việc hiện hành 
của PLC: 
SF (đèn đỏ): Khi sáng sẽ thông báo hệ thống PLC bị hỏng. 
RUN (đèn xanh): Khi sáng sẽ thông báo PLC đang làm việc và thực hiện 
chƣơng trình đƣợc nạp vào máy. 
STOP (đèn vàng): Khi sáng thông báo PLC đang ở chế độ dừng. Dừng 
chƣơng trình đang thực hiện lại. 
Ix.x (đèn xanh): Thông báo trạng thái tức thời của cộng PLC: Ix.x (x.x= 
0.0 - 1.5). đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị logic của cổng. 
Qy.y (đèn xanh): Thông báo trạng thái tức thời cuqr cổng ra PLC: 
Qy.y(y.y=0.0 - 1.1) đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị logic 
của cổng. 
* Công tắc chọn chế độ làm việc của CPU: 
Công tắc này có 3 vị trí: RUN - TERM - STOP, cho phép xác lập chế độ 
làm việc cửa PLC. 
- RUN: Cho phép LPC vận hành theo chƣơng trình trong bộ nhớ. Khi 
trong PLC đang ở RUN, nếu có sự cố hoặc gặp lệnh STOP, PLC sẽ rời khỏi 
chế độ RUN và chuyể sang chế độ STOP. 
- STOP: Cƣỡng bức CPU dừng chƣơng trình đang chạy và chuyển sang 
chế độ STOP. Ở chế độ STOP, PLC cho phép hiệu chỉnh lại chƣơng trình 
hoặc nạp chƣơng trình mới. 
 11 
- TERM: Cho phép máy lập trình tự quyết định chế độ làm việc của CPU 
hoặc ở chế độ RUN hoặc STOP. 
2.1.4. Giới thiệu cấu tạo phần cứng các KIT thí nghiệm S7-200. 
- Hệ thống bao gồm các thiết bị: 
1. Bộ điều khiển PLC- Station 1200 chứa: 
- CPu-214: AC Power Supply, 24VDC Input, 24VDC Output. 
- Digital Input / Output EM 223: 4x DC24V Input, 4x Relay Output 
- Analog Input/ Output EM 235 : 3 Analog Input, 1 Analog Output 12 bit 
2. Khối Contact LSW-16 
3. Khối Relay RL-16 
4. Khối đèn LL-16 
5. Khối AM-1 Simulator 
6. Khối DCV-804 Meter 
7. Khối nguồn 24V PS-800 
8. Máy tính. 
9. Các dây nối với chốt cắm 2 đầu 
-Mô tả hoạt động của hệ thống 
1. Các lối vào và lối ra CPU cũng nhƣ của các khối Analog và Digital 
đƣợc nối ra các chốt cắm. 
2. Các khối PLC STATION - 1200, ĐV - 804 và PS - 800 sử dụng nguồn 
220VAC 
3. Khối RELAY - 16 dùng các RELAY 24VDC 
4. Khối đèn LL - 16 dùng các đèn 24V 
5. Khối AM - 1 dùng các biển trở 10 kilô ôm 
Dùng các dây nối có chốt cắm 2 đầu và tuỳ từng bài toán cụ thể để đấu nối 
các lối vào / ra của CPU 214, khối Analog Em235, khối Digital Em222 cùng 
với các đèn, contact, Relay, biến trở, và khối chỉ thị DCV ta có thể bố trí rất 
nhiều bài thực tập để làm quen với cách hoạt động của một hệ thống PLC, 
cũng nhƣ các lập trình cho một hệ PLC. 
 12 
Hình 2.4: Cấu hình vào ra của S7-200 CPU224 AC/DC/Relay 
2.1.5. Cấu trúc bộ nhớ của CPU. 
 Bộ nhớ của S7-200 đƣợc chia thành 4 vùng: 
- Vùng nhớ chƣơng trình: Là vùng lƣu giữ các lệnh chƣơng trình. Vùng 
này thuộc kiểm không bị mất dữ liệu (non - volatile), đọc/ghi đƣợc. 
- Vùng nhớ tham số: Là vùng lƣu giữ các thông số nhƣ: từ khoá, địa chỉ 
trạm, cũng nhƣ vùng chƣơng trình vùng tham số thuộc kiểu đọc/ghi đƣợc. 
- Vùng nhớ dữ liệu 
Đƣợc sử dụng để trữ các dữ liệu của chƣơng trình. Đối với CPU 214, 
1KByte đầu tiên của vùng nhớ này thuộc kiểu đọc / ghi đƣợc. Vùng dữ liệu là 
một miền nhớ động. Nó có thể đƣợc  ... hời hoạt động 
cùng lúc, ta dung 2 tiếp điểm thƣờng đóng của Q0.0 và Q0.1 tại cá vị trí nhƣ 
trong phần lập trình trên. 
 Nhấn stop I0.1, cơ cấu di chuyển hết chu trình thì mới dừng hoạt động. 
Để dừng sự cố, ta nhấn nút reset I1.0, lập tức cơ cấu dừng hoàn toàn. 
 77 
 Lƣu đồ thuật toán 
BÐ
I0.0 = 1
I0.2 = 1
S
Ð
Q0.5 = 1
Q0.0 = 1
Q0.3 = 1
I0.2=1
Q0.0 = 1
Q0.3 = 1
S
Ð
T37 = 1
Q0.5 = 1
sau 3s
Q0.0 = 1
Q0.3 = 1
I0.3=1
Q0.0 = 1
Q0.3 = 1
S
Ð
T38 = 1
Q0.5 = 1
sau 3s
Q0.0 = 1
Q0.3 = 1
I0.4=1
Q0.0 = 1
Q0.3 = 1
S
Ð
T39 = 1
Q0.5 = 1
sau 3s
Q0.0 = 1
Q0.3 = 1
I0.5=1 S
Ð
Q0.0 = 1
Q0.3 = 1
T40 = 1
Q0.5 = 1
Q0.1 = 1
Q0.4= 1
I0.4=1 S
Ð
Q0.1 = 1
Q0.4 = 1
T41 = 1
Q0.5 = 1
Q0.1 = 1
Q0.4= 1
I0.3=1 S
Ð
Q0.1 = 1
Q0.4 = 1
T42 = 1
Q0.5 = 1
Q0.1 = 1
Q0.4= 1
I0.1 = 1
I0.2 = 1
KT
 78 
KẾT LUẬN 
 Sau thời gian làm đồ án dƣới sự hƣớng dẫn nhiệt tình của thầy giáo, thạc sĩ 
Nguyễn Đức Minh cùng với sự nỗ lực của bản than, đến nay em đã hoàn 
thành xong đồ án tốt nghiệp của minh. Đồ án gồm 3 chƣơng với các nội dung 
nhƣ sau: 
 Chƣơng 1: Giới thiệu về PLC 
 Chƣơng 2: Tổng quan về công nghệ hàn 
 Chƣơng 3: Ứng dụng PLC vào điều khiển vị trí của máy hàn điểm 
 Đồ án trên tuy kết câu khá đơn giản hay nói đúng hơn chỉ là sự mô hình 
hóa một phần nhỏ kiến thức đã học trong 4 năm học tập tại trƣờng, xong nó 
đã giúp em hiểu và biết cách ứng dụng PLC vào trong thực tế, ngoài ra nó còn 
giúp em bổ xung kiến thức về lập trình và một số các kĩ năng khác. Tuy nhiên 
do thời gian nghiên cứu còn hạn chế và trình độ chuyên môn còn có hạn nên 
vẫn con nhiều thiếu sót mong đƣợc sự góp ý của các thầy cô trong bộ 
môn.Em xin chân thành cảm ơn. 
Hải Phòng, ngày .. tháng . năm 2011 
Sinh viên 
Đào Thanh Sơn 
 79 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
[1] Hà Văn Trí,Giáo trình PLC ,NXB Khoa học và kĩ thuật. 
[2] PGS.TSKH Thân Ngọc Hoàn(2005),Máy điện, NXB Xây dựng. 
[3] Lê Thành Bắc(2000) ,Giáo trình thiết bị điện, NXB Khoa học kĩ thuật 
 80 
MỤC LỤC 
LỜI MỞ ĐẦU .................................................................................................. 1 
CHƢƠNG I: GIỚI THIỆU VỀ PLC ............................................................. 2 
1.1. TỔNG QUAN VỀ PLC. ............................................................................ 2 
1.1.1. Giới thiệu về PLC .................................................................................. 2 
1.1.2. Phân loại. ................................................................................................. 4 
1.1.3. Các bộ điều khiển và phạm vi ứng dụng. ................................................ 4 
1.1.3.1 Các bộ điều khiển. ................................................................................. 4 
1.1.3.2 Phạm vi ứng dụng. ................................................................................ 4 
1.1.4. Các lĩnh vực ứng dụng PLC. ................................................................... 5 
1.1.5. Các ƣu điểm khi sử dụng hệ thống điều khiển với PLC. ........................ 5 
1.1.6. Giới thiệu các ngôn ngữ lập trình. .......................................................... 6 
2.1. CẤU TRÚC PHẦN CỨNG PLC HỌ S7. .................................................. 8 
2.1.1. Các tiêu chuẩn và thông số kỹ thuật họ S7-200. ..................................... 8 
2.1.2. Các tính năng của PLC S7-200. .............................................................. 8 
2.1.3. Các module của S7-200. ......................................................................... 8 
2.1.4. Giới thiệu cấu tạo phần cứng các KIT thí nghiệm S7-200. .................. 11 
2.1.5. Cấu trúc bộ nhớ của CPU. ..................................................................... 12 
3.1. TẬP LỆNH. .............................................................................................. 16 
3.1.1. Các lệnh vào/ra. ..................................................................................... 16 
3.1.2. Các lệnh ghi / xoá giá trị cho tiếp điểm ................................................ 16 
3.1.3. Các lệnh logic đại số boolena. .............................................................. 16 
3.1.4.1. TON: Delay On .................................................................................. 17 
3.1.4.2. TOF : Delay Off. ................................................................................ 18 
3.1.4.3. TONR: ................................................................................................ 18 
3.1.5.1. Up counter. ......................................................................................... 20 
3.1.5.2. Down counter. .................................................................................... 21 
3.1.5.3. Up-Down Counter. ............................................................................. 22 
3.1.6. Lệnh toán học cơ bản. ........................................................................... 23 
 81 
3.1.7. Lệnh xử lý dữ liệu. ................................................................................ 23 
3.1.7.1. Lệnh so sánh. ...................................................................................... 23 
3.1.7.2. Lệnh nhận và truyền dữ liệu............................................................... 24 
3.1.8. Một số lệnh mở rộng. ............................................................................ 24 
3.1.8.1. Lệnh đọc thời gian thực: Read_RTC. ................................................ 24 
3.1.8.2. Lệnh set thời gian: Set_RTC. ............................................................. 25 
4.1. NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH STEP7. ......................................................... 25 
4.1.1. Cài đặt STEP7. ...................................................................................... 25 
4.1.2. Trình tự các bƣớc thiết kế chƣơng trình điều khiển .............................. 28 
4.1.3. Khởi động chƣơng trình tạo project ...................................................... 28 
4.1.4. Cấu trúc PROJECT STEP7. .................................................................. 31 
4.1.5. Viết chƣơng trình điều khiển ................................................................ 31 
4.1.5.1. Khai báo phần cứng. .......................................................................... 31 
4.1.5.2. Cấu trúc cửa sổ lập trình. ................................................................... 31 
4.1.5.3. Đổ chƣơng trình. ................................................................................ 34 
4.1.5.4. Giám sát hoạt động của chƣơng trình. ............................................... 34 
CHƢƠNG 2: TỔNG QUÁT VỀ CÔNG NGHỆ HÀN .............................. 35 
2.1. KHÁI NIỆM HÀN ................................................................................... 35 
2.1.1. Khái niệm .............................................................................................. 35 
2.1.2. Nguyên lí của hàn. ................................................................................. 35 
2.1.3. Ƣu nhƣợc điểm của hàn ........................................................................ 35 
2.1.3.1. Ƣu điểm: ............................................................................................. 35 
2.1.3.2. Nhƣợc điểm. ........................................................................................ 36 
2.1.3. Một số khái niệm cơ bản ...................................................................... 36 
2.2. Một số công nghệ hàn dùng phổ biến hiện nay ...................................... 37 
2.2.1. Hàn TIC: ................................................................................................ 37 
2.2.1.1. Nguyên lý ........................................................................................... 37 
2.2.1.2. Đặc điểm và công dụng. ..................................................................... 38 
2.2.1 . 3. Vật liệu trong hàn TIG. ..................................................................... 39 
2.2.2.Hàn MIG/MAG ...................................................................................... 41 
 82 
2.2.2.1. Khái niệm chung ................................................................................ 41 
2.2.2.2. Trang bị hàn ....................................................................................... 43 
2.2.2.3. Vật liệu hàn dùng trong MIG – MAG .............................................. 48 
2.2.3. Công nghệ hàn plasma ......................................................................... 52 
2.2.3.1. Hàn plasma ....................................................................................... 52 
CHƢƠNG 3: ỨNG DỤNG PLC VÀO ĐIỀU KHIỂN HÀNH TRÌNH VÀ 
VỊ TRÍ CỦA MÁY HÀN ĐIỂM .................................................................. 57 
3.1. XÂY DỰNG HỆ THỐNG ....................................................................... 57 
3.1.1. Khái quát về hàn điểm........................................................................... 57 
3.1.1.1. Khái niệm ........................................................................................... 57 
3.1.1.2. Một số tiêu chí khi hàn điểm .............................................................. 58 
3.2. XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ VÀ HÀNH TRÌNH 
CỦA MÁY HÀN ĐIỂM ................................................................................. 62 
3.2.1. Các thiết bị dung trong mô hình ............................................................ 62 
3.2.1.1. Máy biến áp ........................................................................................ 62 
3.2.1.2. Cầu chỉnh lƣu ..................................................................................... 62 
3.2.1.3. Đèn báo .............................................................................................. 63 
3.2.1.4. Động cơ một chiều 24V có giảm tốc ................................................. 64 
3.3.3.Sơ đồ đấu PLC ....................................................................................... 65 
3.3.3.1. đầu vào ............................................................................................... 65 
3.3.3.2. Đầu ra ................................................................................................. 65 
3.3.3.3. Đảo chiều động cơ .............................................................................. 66 
3.3.3.4. Điều khiển hệ thống băng rơle ........................................................... 66 
3.4. CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN PLC ................................................... 68 
3.5. MÔ TẢ HOẠT ĐỘNG CỦA MÔ HÌNH ................................................ 76 
KẾT LUẬN .................................................................................................... 78 
TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................ 79