Luận án Nghiên cứu ảnh hưởng của áp suất lốp đến tính dẫn hướng ô tô khách sản xuất, lắp ráp ở Việt Nam

1 
LỜI CAM ĐOAN 
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi dƣới sự hƣớng 
dẫn của TS. Đặng Việt Hà và PGS.TS. Cao Trọng Hiền. Các số liệu, kết quả 
nghiên cứu trong luận án là trung thực và chƣa từng đƣợc ai công bố trong bất kỳ 
công trình nào khác. 
Hà Nội, ngày tháng năm 2021 
Ngƣời hƣớng dẫn khoa học 1 
TS. Đặng Việt Hà 
Ngƣời hƣớng dẫn khoa học 2 
PGS.TS. Cao Trọng Hiền 
Nghiên cứu sinh 
Đinh Quang Vũ 
2 
LỜI CẢM ƠN 
Nghiên cứu sinh xin trân trọng cảm ơn Trƣờng Ðại học Giao thông vận tải, 
Khoa cơ khí, Bộ môn Ô tô đã tạo điều kiện cho nghiên cứu sinh thực hiện luận án 
tại Trƣờng Ðại học Giao thông vận tải. 
Nghiên cứu sinh xin trân trọng cảm ơn tập thể thầy hƣớng dẫn là TS. Đặng 
Việt Hà và PGS.TS. Cao Trọng Hiền đã tận tình hƣớng dẫn trong việc định 
hƣớng nghiên cứu và phƣơng pháp giải quyết các vấn đề cụ thể đặt để thực hiện và 
hoàn thành luận án. 
Nghiên cứu sinh xin cảm ơn các Thầy, Cô trong bộ môn Ô tô, khoa Cơ khí - 
Trƣờng Ðại học Giao thông vận tải, luôn giúp đỡ và tạo điều kiện thuận lợi nhất để 
hoàn thành luận án. 
Nghiên cứu sinh xin cảm ơn các Thầy, Cô trong bộ môn Ô tô và Xe chuyên 
dụng – Trƣờng Đại học Bách khoa Hà Nội, phòng thí nghiệm Động lực học và 
truyền động các phƣơng tiện cơ giới - Học viện Kỹ thuật Quân sự đã ủng hộ và 
giúp đỡ để hoàn thành luận án. 
Nghiên cứu sinh xin cảm ơn Cục Đăng kiểm Việt Nam, Trung tâm thử 
nghiệm xe cơ giới cùng bạn bè, đồng nghiệp đã ủng hộ, động viên, giúp đỡ, tạo 
điều kiện thuận lợi trong quá trình học tập và nghiên cứu. 
Nghiên cứu sinh xin bày tỏ lòng biết ơn đến các chuyên gia ngành Động lực 
đã đóng góp các ý kiến quý báu để luận án đƣợc hoàn thiện. 
Cuối cùng nghiên cứu sinh xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình và bạn 
bè, những ngƣời đã luôn động viên, khuyến khích trong suốt thời gian tham gia 
nghiên cứu và thực hiện công trình này. 
 Nghiên cứu sinh 
Đinh Quang Vũ 
3 
MỤC LỤC 
DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT .............................................................. 7 
DANH MỤC BẢNG BIỂU ........................................................................................... 11 
DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ ........................................................................... 12 
MỞ ĐẦU ....................................................................................................................... 17 
Mục tiêu nghiên cứu ................................................................................................................ 17 
Đối tƣợng và phạm vi nghiên cứu ........................................................................................... 17 
Phƣơng pháp nghiên cứu ......................................................................................................... 18 
Những kết quả mới và ý nghĩa khoa học, thực tiễn của luận án .............................................. 18 
Nội dung luận án ...................................................................................................................... 19 
CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU ........................................ 20 
1.1. Tính dẫn hƣớng của ô tô ................................................................................................... 20 
1.1.1. Khái niệm về sự lăn lệch của bánh xe đàn hồi .............................................................. 21 
1.1.2. Tính quay vòng của ô tô ................................................................................................ 24 
1.1.3. Các yếu tố đánh giá tính dẫn hƣớng .............................................................................. 27 
1.2. Mô hình động lực học nghiên cứu tính dẫn hƣớng của ô tô ............................................. 28 
1.2.1. Mô hình phẳng một khối lƣợng ..................................................................................... 29 
1.2.2. Mô hình không gian một khối lƣợng ............................................................................. 30 
1.2.3. Mô hình không gian 3 khối lƣợng nghiên cứu tính dẫn hƣớng ..................................... 32 
1.3. Các nghiên cứu tính dẫn hƣớng của ô tô ở trong và ngoài nƣớc ...................................... 33 
1.3.1. Nghiên cứu trong nƣớc .................................................................................................. 33 
1.3.2. Nghiên cứu ngoài nƣớc .................................................................................................. 35 
1.4. Mục tiêu, đối tƣợng, phạm vi, phƣơng pháp nghiên cứu và ý nghĩa khoa học, thực 
tiễn ............................................................................................................................................ 37 
1.4.1. Mục tiêu nghiên cứu ...................................................................................................... 37 
1.4.2. Đối tƣợng và phạm vi nghiên cứu ................................................................................. 37 
4 
1.4.3. Phƣơng pháp nghiên cứu ............................................................................................... 37 
1.4.4. Những kết quả mới và ý nghĩa khoa học, thực tiễn của luận án .................................... 38 
1.4.5. Nội dung luận án ............................................................................................................ 38 
1.5. Kết luận chƣơng 1 ............................................................................................................. 39 
CHƢƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC NGHIÊN CỨU TÍNH 
DẪN HƢỚNG CỦA Ô TÔ KHÁCH ............................................................................ 40 
2.1. Phân tích cấu trúc và các giả thiết lập mô hình ................................................................ 40 
2.1.1. Đối tƣợng nghiên cứu .................................................................................................... 40 
2.1.2. Phân tích cấu trúc của đối tƣợng .................................................................................... 43 
2.1.3. Các giả thiết khi xây dựng mô hình ............................................................................... 43 
2.2. Xây dựng mô hình động lực học ....................................................................................... 44 
2.3. Hệ quy chiếu ..................................................................................................................... 46 
2.4. Thiết lập hệ phƣơng trình toán học ................................................................................... 47 
2.4.1. Trong mặt phẳng đƣờng xOy ......................................................................................... 47 
2.5. Cấu trúc mô hình động lực học ô tô khách ....................................................................... 65 
2.6. Điều kiện đầu vào của phƣơng trình vi phân .................................................................... 66 
2.7. Kết luận chƣơng 2 ............................................................................................................. 67 
CHƢƠNG 3: KHẢO SÁT TÍNH DẪN HƢỚNG CỦA Ô TÔ KHÁCH SẢN 
XUẤT LẮP RÁP TẠI VIỆT NAM .............................................................................. 68 
3.1. Lựa chọn các thông số để khảo sát ................................................................................ 68 
3.1.1. Tiêu chí đánh giá tính dẫn hƣớng .................................................................................. 68 
3.1.2. Các phƣơng án khảo sát ................................................................................................. 69 
3.2. Điều kiện khảo sát ......................................................................................................... 70 
3.2.1. Quy luật đánh lái ............................................................................................................ 70 
3.2.2. Thuật toán giải hệ phƣơng trình vi phân bằng phần mềm mô phỏng số ....................... 71 
3.3. Khảo sát ảnh hƣởng của một số thông số đến tính dẫn hƣớng của ô tô ........................ 74 
5 
3.3.1. Khảo sát đặc tính lốp ..................................................................................................... 74 
3.3.3. Khảo sát ảnh hƣởng của áp suất lốp đến gia tốc ngang. ................................................ 80 
3.3.4. Khảo sát ảnh hƣởng của áp suất lốp đến vận tốc góc quay thân xe. ............................. 84 
3.3.5. Khảo sát ảnh hƣởng của áp suất lốp đến quỹ đạo chuyển động ................................... 88 
3.4. Kết luận chƣơng 3 .......................................................................................................... 94 
CHƢƠNG 4: NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM .......................................................... 95 
Thí nghiệm xác định các thông số đầu vào .............................................................................. 95 
Thí nghiệm ô tô trên đƣờng và bãi thử về tính dẫn hƣớng ...................................................... 95 
4.1. Thí nghiệm xác định các thông số đầu vào ................................................................... 95 
4.1.1. Đo khối lƣợng ô tô ........................................................................................................ 95 
4.1.2. Đo tọa độ trọng tâm của ô tô ......................................................................................... 98 
4.1.3. Thí nghiệm đo tỷ số truyền của hệ thống lái ............................................................... 101 
4.1.4. Xác định một số thông số kích thƣớc làm thông số đầu vào cho bài toán lý thuyết .. 102 
4.1.5. Đo độ cứng ngang của lốp .......................................................................................... 104 
4.2. Thí nghiệm ô tô trên đƣờng và bãi thử về tính dẫn hƣớng. ......................................... 114 
4.2.1. Điều kiện thí nghiệm ................................................................................................... 114 
4.2.2. Thiết bị thí nghiệm ...................................................................................................... 115 
4.2.3. Quá trình thí nghiệm ................................................................................................... 120 
4.2.4. Đánh giá kết quả đo và kết luận .................................................................................. 122 
4.3. Kết luận chƣơng 4 ........................................................................................................ 127 
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ..................................................................................... 128 
DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ ................................................... 130 
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO .................................................................... 131 
PHỤ LỤC 1. CÁC THAM SỐ ĐẦU VÀO CỦA MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC ..... 136 
PHỤ LỤC 2: TÍNH TOÁN VÀ KIỂM BỀ ... gy, Germany. 
[40]. Shaopu Yang, Yongjie Lu, Shaohua Li [2013], An overview on 
vehicle dynamics. 
[41]. Lejia Jiao [2013], Vehicle model for tyre – ground contact force 
evaluation, Master thesis in vehicle engineering. 
[42]. Karl Popp, Werner Schiehlen [1993], Ground Vehicle Dynamics, 
Scientific publishing services ptv, Ltd., Chennai, India. 
[43]. W.Gao, N Zhang, H.P. Du [2007], A half car model for dynamics 
analysis of vehicle with random parameters, University of technology Sydney. 
[44]. Werner Schehlen, On the history of lateral vehicle dynamics, 
University of Stuttgart, Germany. 
[45]. Georg Rill [2006], Vehicle dynamics, university of applied sciences. 
[46]. William Bombardier [2006], A brief introduction to vehicle dynamics, 
team captain mini baja, USA. 
[47]. Jaewoo Yoon, Byeongwoo Kim [2015], Vehicle position estimation 
using vehicle dynamic model, school of electrical engineering, university of ulsan, 
Korea. 
[48]. R.G. Longoria [2016], Introduction to vehicle system dynamics and 
controls, University of Texas at Austin, Austin, TX, USA. 
[49]. Vicent Nguyen [2005], Vehicle handling, stability, and bifurcation 
analysis for nonlinear vehicle models, university of Maryland, Australia. 
135 
[50]. Vo Quoc Dai [2017], Variable Caster Steering in Automotive 
Dynamics, School of Engineering College of Science, Engineering and Health 
RMIT University. 
[51]. Kanwar Bharat Singh [2019], Vehicle Sideslip Angle Estimation Based 
on Tire model Adapttion, Tire Vehicle Mechanics, The Goodyear Tire & Rubber 
Company. 
[52]. S Hegazy, H Rahnejat, K Hussain [1999], Multi-body dynamics in 
full-vehicle handling analysis, University of BradFord, Anh 
[53]. Jeahoon Lee, Jonghyun Lee, Seung-Jin, Heo [2008], Full vehicle 
dynamic modeling for chassis controls, Kookmin University, Korea. 
[54]. TruckSim 8.1Manual, 
Source:https://www.carsim.com/products/trucksim/index.php 
[55]. 5300 Load Ranger Wheel Weighers User Guide, Measurement Systems 
International, USA 
[56]. RoaDyn S650 datasheet, Kistler Group, Switzerland 
[57]. KiRoad Performance, Kistler Group, Switzerland 
[58]. Moore and Wright digital mini-mag level manual, England 
[59]. [2018], Control tutorial for Matlab and simulink 
136 
PHỤ LỤC 1. CÁC THAM SỐ ĐẦU VÀO CỦA MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC 
TT Tên thông số Thông số của xe Ghi chú 
1 Thông tin chung 
1.1 Nhãn hiệu, số loại 
COUNTY HM 
K29SL 
[2] 
1.2 Công thức bánh xe 4x2 [2] 
2 Thông số về kích thƣớc 
2.1 Kích thƣớc bao: Dài x Rộng x Cao (mm) 7590 x 2035 x 2755 [2] 
2.2 Chiều dài cơ sở (mm) 4085 [2] 
2.3 Vết bánh xe trƣớc/sau (mm) 1705/1495 [2] 
2.4 Vết bánh xe sau phía ngoài (mm) 1700 [2] 
3 Thông số về khối lƣợng 
3.1 Khối lƣợng bản thân (kg) 6087 Thí nghiệm 
3.1.1 Phân bố lên trục trƣớc (kg) 2506 Thí nghiệm 
3.1.2 Phân bố lên trục sau (kg) 3581 Thí nghiệm 
3.2 Số ngƣời cho phép trở kể cả ngƣời lái 29 [2] 
3.3 Khối lƣợng toàn bộ (kg) 6100 [2] 
3.3.1 Phân bố lên trục trƣớc (kg) 2500 Thí nghiệm 
3.3.2 Phân bố lên trục sau (kg) 3600 Thí nghiệm 
4 Thông số về tính năng chuyển động 
4.1 Tốc độ cực đại của xe (km/h) 98 [2] 
4.2 
Bán kính quay vòng nhỏ nhất của xe theo 
vết bánh xe trƣớc phía ngoài (m) 
7,4 [2] 
5 Lốp trƣớc và lốp sau 
137 
5.1 
Khối cho phép đối với lốp đơn 
(kg/1 lốp)/ áp suất lốp (kPa) 
1285/660 [2] 
5.2 
Khối lƣợng cho phép đối với lốp kép 
(kg/1 lốp)/ áp suất lốp (kPa) 
1250/660 [2] 
6 Hệ thống lái 
6.1 Cơ cấu lái 
Trục vít - Ecu - Bi - 
Thanh răng - Cung 
răng 
[2] 
6.2 Trợ lực lái Thủy lực [2] 
6.3 Tỷ số truyền cơ cấu lái 18 [2] 
7 Thông số khác 
7.1 
Góc quay bánh xe dẫn hƣớng phía trong 
1k (rad) 
0,407 Thí nghiệm 
7.2 
Góc quay bánh xe dẫn hƣớng phía ngoài 
2k (rad) 
0,523 Thí nghiệm 
7.3 Khối lƣợng đƣợc treo Gn (kg) 5394 Thí nghiệm 
7.4 Khối lƣợng không đƣợc treo Gh (kg) 692,9 Thí nghiệm 
7.5 Gia tốc quay thân xe ja (m/s
2
) 2,6 Thí nghiệm 
7.6 
Vận tốc góc quay vòng của bánh xe dẫn 
hƣớng k (rad/s) 
0,15 Thí nghiệm 
7.7 
Khoảng cách từ trọng tâm khối lƣợng 
đƣợc treo đến cầu trƣớc an (m) 
2,05 [2] 
7.8 
Khoảng cách từ trọng tâm khối lƣợng 
đƣợc treo đến cầu sau bn (m) 
2,7 [2] 
7.9 
Khoảng cách từ trọng tâm xe đến trục 
nghiêng hka (m) 
0,48 [2] 
7.10 
Mô men quán tính khối lƣợng đƣợc treo 
Jy (kg.m
2
) 
18032 [7] 
138 
7.11 Độ cứng thanh ổn định trƣớc CT1 500 
[1] 
7.12 
Độ cứng thanh ổn định sau CT2 500 
[1] 
7.13 Độ cứng của hệ thống treo trƣớc (N/m) 193844 [7] 
7.14 Độ cứng của hệ thống treo sau (N/m) 177007 [7] 
7.15 Hệ số cản của hệ thống treo trƣớc (N.s/m) 7733 [7] 
7.16 Hệ số cản của hệ thống treo sau (N.s/m) 9804 [7] 
7.17 Độ cứng của lốp trƣớc (N/m) 493211 [7] 
7.18 Độ cứng của lốp sau (N/m) 986422 [7] 
139 
PHỤ LỤC 2: TÍNH TOÁN VÀ KIỂM BỀN ĐỒ GÁ 
ĐO ĐỘ CỨNG NGANG CỦA LỐP 
+ Tính chọn vật liệu 
Với môi trƣờng làm việc khắc nghiệt với tải trọng lớn và đòi hỏi độ bền cao. 
Sau khi tính toán và thực nghiệm đã quyết định đƣa ra vật liệu là thép các bon C45 
với thông số độ bền ở bảng sau: 
Bảng PL2.1. Thành phần hóa học của thép C45 
Mác 
thép 
Hàm lƣợng của các nguyên tố, % 
Các bon Si líc mangan 
Phốt 
pho 
Lƣu 
huỳnh 
Crom Niken 
Không lớn hơn 
C45 0,42-0,5 0,17-
0,37 
0,5-0,8 0,04 0,04 0,25 0,25 
Mác 
thép 
Giới 
hạn 
chảy, 
sch 
Độ bền 
kéo, sb 
Độ dãn 
dài 
tƣơng 
đối d5 
Độ thắt 
tƣơng 
đối y 
Độ dai 
va đập, 
kG 
m/cm
2 
Độ cứng 
sau 
thƣờng 
hóa 
(HB) 
Độ cứng 
sau ủ 
hoặc 
Ram 
cao 
(HB) 
kG/mm
2 
% 
Không nhỏ hơn 
C45 36 61 16 40 5 ≤ 229 ≤ 197 
+ Quá trình chia lƣới 
Để tính toán đƣợc quá trình chuyển vị hay độ bền dẻo trên cụm chi tiết thì quá 
trình chia lƣới vật thể không thể thiếu, để quá trình tính toán trên phần mềm rễ 
dàng hơn thì những phần tử chia phải đều nhau và có một quy luật nhất định nhƣ 
sau: 
140 
Hình PL2.1. Quá trình chia lưới của đồ gá 
+ Tính toán và đặt lực 
Với quá trình làm việc liên tục, lốp đƣợc gá đặt trên Ụ vì vậy ta sẽ đặt một 
Mô men ngẫu lực trên đó. 
Hình PL2.2. Các vị trí đặt lực lên đồ gá 
Để tránh sự chuyển vị và mô phỏng nhƣ khi hoạt động trên băng tải thật thì ta 
đặt những ngàm chặt ở then của thanh chữ L và chữ Z (hình 43) 
- Với giả thiết với lực tác dụng max lên lốp xe là 2 tấn (bằng tải trọng từ 
đường tác dụng lên 1 lốp) vì vậy ta có: 
- Mô men tác dụng lên Ụ 
Với bán kính bánh xe R=0,3537 (m) 
141 
 Vậy với những thông số và các điều kiện đã nêu trên ta thu đƣợc kết 
quả sau: 
Hình PL2.3. Biểu đồ phân bố ứng suất 
- So sánh kiểm bền với ứng suất tới hạn của vật liệu 
Giá trị tính toán đƣợc độ bền là: 
So sánh với giá trị giới hạn bền của thép C45 
Bảng PL2.2. Giới hạn bền của thép C45 
Mác thép Tiêu chuẩn 
Độ bền đứt 
 (Mpa) 
Độ bền đứt 
 (Mpa) 
Độ dãn dài 
tƣơng đối 
(%) 
Độ cứng 
HRC 
C45 
TCVN 
1766 - 75 
610 360 16 23 
Vậy: ) ta tính toán đƣợc nhỏ hơn giá trị cho phép là 360 vậy 
ứng với vật liệu thép C45 thỏa mãn và đủ bền. Kết luận có thể đƣa đồ gá vào sử 
dụng an toàn. 
142 
PHỤ LỤC 3. GIẢI HỆ PHƢƠNG TRÌNH BẰNG PHẦN MỀM MÔ PHỎNG 
- Khối đặc tính lốp (Một số khối chính) 
143 
- Khối tính dẫn hƣớng (Một số khối chính) 
144 
145 
PHỤ LỤC 4. QUY TRÌNH THÍ NGHIỆM QUAY VÕNG VỚI GÓC QUAY 
VÀNH TAY LÁI VÀ VẬN TỐC DỌC KHÔNG ĐỔI 
Bảng PL4.1. Bảng quy trình thí nghiệm 
Bƣớc 
thực 
hiện 
Nội dung thực 
hiện 
Ngƣời 
thực 
hiện 
Thời 
gian 
Yêu cầu kỹ thuật 
1 
Chuẩn bị, khảo sát 
đƣờng thí nghiệm. 
Đƣa xe vào vị trí 
xuất phát. 
CB 
LX 
05ph 
Khu vực thí nghiệm đảm bảo bán 
kính quay vòng lớn (lớn hơn 25 
m), mặt đƣờng phẳng, nằm ngang, 
đồng nhất (khô hoặc ướt), không 
có vật cản. 
2 
Lắp đặt thiết bị đo: 
+ Lắp cảm biến 
V1. 
+ Nối nguồn ắc qui 
vào bộ nguồn rung. 
+ Lắp đặt, kết nối 
máy tính với bộ 
cảm biến V1 và 
nguồn rung (hình 
1.1). 
+ Lái xe cho xe 
chuyển động với 
góc quay vành tay 
lái không đổi, đồng 
thời giữ giá trị vận 
tốc theo yêu cầu 
của cán bộ đo 
CB 
TL 
LX 
20ph 
Lắp cảm biến V1 phía đầu hoặc 
cuối xe qua bộ đồ gá, cảm biến V1 
phải vuông góc so với mặt đƣờng, 
chiều cao cho phép 520 60mm. 
Hiệu chỉnh vuông góc bằng giọt 
nƣớc trên cảm biến V1. Lắp đúng 
các dây nguồn và dây tín hiệu vào 
cảm biến V1. 
Nối ắc qui với nguồn rung theo 
đúng cực tính. Nối đúng sơ đồ 
hƣớng dẫn. 
Ở mỗi vận tốc không đổi khác 
nhau, lái xe sẽ giữ nguyên vành 
tay lái theo hiệu lệnh của cán bộ 
đo, tại một giá trị góc quay tƣơng 
ứng 2400 (vận tốc 20 km/h), 2600 
(vận tốc 30 km/h). Cảm biến vành 
tay lái sẽ ghi lại giá trị các góc 
này, đồng thời cảm biến vận tốc 
V1, sẽ gửi thị giá trị vận tốc dọc 
của ô tô lên màn hình máy tính. 
3 Hƣớng dẫn lái xe CB 02ph LX phải tuân thủ đúng động tác do 
146 
Bƣớc 
thực 
hiện 
Nội dung thực 
hiện 
Ngƣời 
thực 
hiện 
Thời 
gian 
Yêu cầu kỹ thuật 
thực hiện công 
việc trong quá 
trình đo 
LX cán bộ đo nêu ra. 
4 
Khởi động động cơ 
và máy tính. Khởi 
động phần mềm 
Dewesoft X. 
CB 
LX 
03ph 
Nếu sử dụng ắc quy của xe thì 
khởi động xe trƣớc khi khởi động 
máy tính. Nếu nguồn ắc quy ngoài 
thì tuân thủ theo cán bộ đo 
5 
Đặt chế độ đo: 
+ Đặt thuộc tính 
tệp tin dữ liệu sẽ 
đƣợc ghi. 
CB 02ph 
Lần 1: Góc quay vành tay lái 1800 
vận tốc dọc của ô tô v1= 10 km/h. 
Lần 2: Góc quay vành tay lái 1800 
vận tốc dọc của ô tô v1= 20 km/h. 
Lần 3: Góc quay vành tay lái 1800 
vận tốc dọc của ô tô v1= 30 km/h. 
6 
Tiến hành thí 
nghiệm: 
+ Khởi hành và 
tăng tốc xe 
+ Khởi động chế 
độ sẵn sàng ghi dữ 
liệu 
+ Khi xe đạt vận 
tốc đã định, lái xe 
quay vòng xe với 
góc quay vành tay 
lái không đổi 
CB 
LX 
10ph 
Khi xe đạt tốc độ 10; 20; 30 km/h, 
LX giữ cho xe quay vòng với góc 
quay vành tay lái không đổi cho 
đến khi kết thúc quá trình đo 
Chú ý: Các biểu hiện mất an 
toàn. 
7 
Ghi kết quả thí 
nghiệm. 
CB 
LX 
02ph 
CB báo hiệu cho lái xe có thể tiếp 
tục đƣa xe về vị trí xuất phát để đo 
tiếp hoặc kết thúc thí nghiệm. 
147 
Bƣớc 
thực 
hiện 
Nội dung thực 
hiện 
Ngƣời 
thực 
hiện 
Thời 
gian 
Yêu cầu kỹ thuật 
8 
Kết thúc thí 
nghiệm. 
+ Tắt máy tính. 
+ Tắt động cơ. 
CB 
LX 
TL 
10ph 
Sau khi đã thoát khỏi các chƣơng 
trình đang hoạt động mới đƣợc tắt 
máy tính. 
Sau khi đã tắt máy tính mới tắt 
động cơ. 
Ghi chú: Các lần đo sau sẽ lặp lại các bước 5,6, 7 và 8. 
Đối với trƣờng hợp áp suất hơi lốp trƣớc giảm ký hiệu các lƣợt đo tƣơng tự 
chỉ thay Astc thành Asg. 
Kết quả thu đƣợc sau khi tiến hành thí nghiệm là giá trị góc quay của vành tay 
lái, góc lệch hƣớng chuyển động của thân xe, quỹ đạo chuyển động, góc xoay thân 
xe. Để nhận đƣợc giá trị gia tốc ngang hoặc góc lệch bên cần xử lý bộ số liệu thu 
đƣợc. Các phần mềm xử lý số liệu có thể kể đến nhƣ: Dasylab, Labview, Diadem, 
Dewesoft X, Excel,...Trong thử nghiệm này tác giả lựa chọn phần mềm Dewesoft 
X và Excel để xử lý dữ liệu. 
148 
PHỤ LỤC 5. MỘT SỐ HÌNH ẢNH THÍ NGHIỆM 
149 
150 
151 
152 
153