Luận văn Điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha theo phương pháp Sinpwm, sử dụng vi điều khiển dsPIC30F6010

i 
ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH 
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA 
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ 
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC 
ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 
BA PHA THEO PHƯƠNG PHÁP SINPWM, 
SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN dsPIC30F6010 
 SVTH : LÊ TRUNG NAM 
 CBHD : TS. LÊ MINH PHƯƠNG 
 MSSV : 40201632 
 BỘ MÔN : ĐIỆN - ĐIỆN TỬ 
TP Hồ Chí Minh, 01/2007 
ii 
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN 
 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
 Tp Hồ Chí Minh, tháng 1 năm 2007 
 Giáo viên hướng dẫn 
iii 
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN 
 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
 Tp Hồ Chí Minh, tháng 1 năm 2007 
 Giáo viên phản biện 
iv 
LỜI CẢM ƠN 
Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất đến quý Thầy Cô trường Đại Học Bách 
Khoa Tp. Hồ Chí Minh, những người đã dìu dắt tôi tận tình, đã truyền đạt cho tôi 
những kiến thức và kinh nghiệm quý báu trong suốt thời gian tôi học tập tại trường. 
Tôi xin trân trọng gửi lời cảm ơn đến tất cả các Thầy, Cô Khoa Điện-Điện Tử 
đặc biệt là thầy Lê Minh Phương, thầy Phan Quốc Dũng ,thầy Trần Thanh Vũ đã tận 
tình hướng dẫn, giúp đỡ, tạo mọi điều kiện thuận lợi để tôi hoàn thành tốt luận văn tốt 
nghiệp này. 
Tôi xin cảm ơn gia đình tôi, những người thân đã cho tôi những điều kiện tốt 
nhất để học tập trong suốt thời gian dài. 
Ngoài ra tôi xin gửi lời cảm ơn đến bạn gái tôi(H.T.T), đến tất cả những người 
bạn của tôi, những người đã cùng gắn bó, cùng học tập và giúp đỡ tôi trong những 
năm qua cũng như trong suốt quá trình thực hiện luận văn tốt nghiệp. 
 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 1 năm 2007 
v 
MỤC LỤC 
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ................ 1 
1.1.Tổng quan về máy điện không đồng bộ ........................................................................ 2 
1.1.1 Nguyên lý làm việc:............................................................................................... 2 
1.1.2 Cấu tạo .................................................................................................................. 3 
1.2 Ứng dụng của động cơ không đồng bộ.......................................................................... 4 
1.3 Khả năng dùng động cơ xoay chiều thay thế máy điện một chiều: ................................ 5 
1.4 Kết luận: ...................................................................................................................... 6 
CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN................ 7 
2.1 Giới thiệu về biến tần nguồn áp điều khiển theo phương pháp V/f ................................ 8 
2.2.1 Phương pháp E/f.................................................................................................... 8 
2.2.2 Phương pháp V/f ................................................................................................... 8 
2.3 Các phương pháp thông dụng trong điều khiển động cơ không đồng bô ̣:..................... 10 
2.3.1 Phương pháp điều rộng xung SINPWM............................................................... 10 
2.3.1.1 Các công thức tính toán................................................................................. 12 
2.3.1.2 Cách thức điều khiển..................................................................................... 13 
2.3.1.3 Quy trình tính toán:....................................................................................... 14 
2.3.1.4 Hiệu quả của phương pháp điều khiển :......................................................... 15 
2.3.2 Phương pháp điều chế vector không gian ( Space Vector):.................................. 17 
2.3.2.1 Thành lập vector không gian: ........................................................................ 17 
2.3.2.2 Tính toán thời gian đóng ngắt: ...................................................................... 20 
2.3.2.3 Phân bố các trạng thái đóng ngắt:.................................................................. 22 
2.3.2.4 Kỹ thuật thực hiện điều chế vector không gian: ............................................. 22 
2.3.2.5 Giản đồ đóng ngắt các khóa để tạo ra Vector Vs trong từng sector: .............. 22 
CHƯƠNG 3 : CẤU TẠO VÀ CÁC THÔNG SỐ PHẦN CỨNG................. 25 
3.1 Sơ đồ khối của mạch điều khiển động cơ: ................................................................... 27 
3.2 Giới thiệu chi tiết các khối điều khiển:........................................................................ 27 
3.2.1 Mạch lái .............................................................................................................. 27 
3.2.2 Mạch cách ly ....................................................................................................... 31 
3.2.3 Mạch MOSFETs.................................................................................................. 31 
3.2.4 Mạch chỉnh lưu.................................................................................................... 33 
3.2.4.1 Bộ chỉnh lưu: ................................................................................................ 33 
3.2.4.2 Phương pháp chỉnh lưu : ............................................................................... 33 
CHƯƠNG 4 : SƠ ĐỒ CẤU TẠO MẠCH ĐIỀU KHIỂN ............................ 34 
4.1 Sơ đồ mạch cách ly .................................................................................................... 35 
4.2 Sơ đồ mạch lái............................................................................................................ 37 
4.3 Sơ đồ mạch động lực .................................................................................................. 38 
4.4 Sơ đồ mạch điều khiển ............................................................................................... 39 
4.4.1 Khối điều khiển ................................................................................................... 39 
4.4.2 Khối giao tiếp máy tính ....................................................................................... 40 
4.4.3 Khối hiển thị........................................................................................................ 40 
4.4.4 Khối nút bấm....................................................................................................... 41 
CHƯƠNG 5: GIỚI THIỆU VỀ DSPIC 6010................................................ 42 
5.1 Tồng quan về vi điều khiển dsPIC30F6010 ................................................................ 43 
5.2 Các đặc điểm đặc biệt ở họ MCU dsPic-6010: ............................................................ 44 
5.3 Giới thiệu khái quát về cấu trúc phần cứng: ................................................................ 45 
vi 
5.4 Khái quát về các thanh ghi làm việc ........................................................................... 50 
5.4.1 Các thanh ghi điều khiển : ................................................................................... 50 
5.4.2 Thanh ghi TRIS: .................................................................................................. 50 
5.4.3Thanh ghi PORT: ................................................................................................. 51 
5.4.4Thanh ghi LAT:.................................................................................................... 51 
5.5 Giới thiệu về các module cơ bản................................................................................. 52 
5.5.1 Module Timer :.................................................................................................... 52 
5.5.1.1 Module Timer 1 ............................................................................................ 52 
5.5.1.2 Timer2/3 module: ......................................................................................... 54 
5.5.1.3 Timer4/5 module : ........................................................................................ 57 
5.5.2 Module AD: ........................................................................................................ 59 
5.5.2.1Giải thích hoạt động......................................... ... learLCD(); 
 XlcdCursor(1,1); 
 printf(" MANUAL "); 
 XlcdCursor(2,14); 
 printf("RUN"); 
 XlcdCursor(2,1); 
 printf("AD:"); 
 while(!Run) 
 { 
 AD=ReadADC10(0); 
 ADC=AD*0.05859375; 
 XlcdCursor(2,4); 
 printf("%2.0d",ADC); //Print Value from Variable Resistor 
 if(BACK==0) 
 { 
 Delay_Cycle(800000); 
 goto MODE_STATUS; 
 } 
 } 
 ClearLCD(); 
 XlcdCursor(1,1); 
 printf("M1 RUNNING..."); 
 XlcdCursor(2,1); 
 printf("F:"); 
 goto loop1; 
 }//end if mode 1 
 if(Mode==2) 
 { 
 ClearLCD(); 
 //Temp_Mode_1=0; 
 XlcdCursor(1,1); 
 printf(" AUTO_1 "); 
 XlcdCursor(2,1); 
 printf("F_Ref:"); 
Mode2_Loop: 
 Temp_Mode_1=Temp_Value; //Restore Temp_Mode_1 Value 
 while(ENTER) 
 { 
 if(BACK==0) 
 { 
 Delay_Cycle(800000); 
 goto MODE_STATUS; 
 } 
 if(UP==0) 
PHỤ LỤC 
 { 
 Delay_Cycle(150000); 
 if(UP==0) 
 { 
 Temp_Mode_1=Temp_Mode_1+1; 
 if(Temp_Mode_1>60) 
 { 
 Temp_Mode_1=0; 
 } 
 Delay_Cycle(100000); 
 } 
 } 
 if(DOWN==0) 
 { 
 Delay_Cycle(150000); 
 if(DOWN==0) 
 { 
 Temp_Mode_1=Temp_Mode_1-0.5; 
 if(Temp_Mode_1<0) 
 { 
 Temp_Mode_1=60; 
 } 
 Delay_Cycle(100000); 
 } 
 } 
 //Temp_Value=Temp_Mode_1; 
 XlcdCursor(2,7); 
 printf("%2.0lf ", Temp_Mode_1); 
 }//end while 
 Temp_Value=Temp_Mode_1; //Save Temp_Mode_1 Value 
 ClearLCD_2(); 
 XlcdCursor(2,1); 
 printf("Loading"); 
 Delay_Cycle(300000); 
 XlcdCursor(2,8); 
 printf(".."); 
 Delay_Cycle(300000); 
 XlcdCursor(2,10); 
 printf(".."); 
 Delay_Cycle(300000); 
 XlcdCursor(2,12); 
 printf(".."); 
 Delay_Cycle(300000); 
 XlcdCursor(2,14); 
 printf("..."); 
 Delay_Cycle(300000); 
 ClearLCD_2(); 
 XlcdCursor(2,1); 
 printf("F:%2.0lf",Temp_Mode_1); 
 XlcdCursor(2,14); 
 printf("RUN"); 
 Temp_Mode_1=Temp_Mode_1/0.05859375; 
 while(!Run) 
 { 
 XlcdCursor(2,14); //Blink "RUN" character till it is pressed 
 printf("RUN"); 
PHỤ LỤC 
 Delay_Cycle(200000); 
 XlcdCursor(2,14); 
 printf(" "); 
 Delay_Cycle(200000); 
 if(BACK==0) 
 { 
 Delay_Cycle(500000); 
 ClearLCD_2(); 
 XlcdCursor(2,1); 
 printf("F_Ref:"); 
 XlcdCursor(2,7); 
 printf("%2.0lf",Temp_Mode_1); 
 goto Mode2_Loop; 
 } 
 } 
 XlcdCursor(2,14); 
 printf(" "); 
 XlcdCursor(1,1); 
 printf("M2 RUNNING..."); 
 XlcdCursor(2,9); 
 printf("F_Req:%2.0lf",Temp_Value); 
 goto loop1; 
 }//end if mode 2 
 if(Mode==4) 
 { 
 ClearLCD(); 
 XlcdCursor(1,1); 
 printf(" PC_CONTROL "); 
 XlcdCursor(2,14); 
 printf("RUN"); 
 while(!Run) 
 { 
 if(BACK==0) 
 { 
 Delay_Cycle(700000); 
 goto MODE_STATUS; 
 } 
 } 
 ClearLCD_2(); 
 XlcdCursor(2,1); 
 printf("M2 RUNNING"); 
 PC_Value=0; 
 Uart_Setup(); 
 goto loop1; 
 }//end if mode 4 
loop1: 
PWMSetup(); 
 while(1) 
 { 
 switch(Run) //Waitting for Run Button Is Pressed 
 { 
 case 1: //Run Button is not pressed 
 switch(Mode) 
 { 
 case 1: 
 ADC_Result=ReadADC10(0); 
 XlcdCursor(2,3); 
PHỤ LỤC 
 ADC_Result=ReadADC10(0); 
 printf("%2.0lf", F_req); 
 break; 
 case 2: 
 ADC_Result=Temp_Mode_1; 
 XlcdCursor(2,3); 
 printf("%2.0lf", F_req); 
 break; 
 case 3: 
 if(CHANGE==0) 
 { 
 Delay_Cycle(70000); 
 if(CHANGE==0); 
 { 
 Change_Speed=!Change_Speed; 
 Delay_Cycle(70000); 
 } 
 } 
 if(Change_Speed==1) 
 { 
 ADC_Result=Temp_2; 
 } 
 else 
 { 
 ADC_Result=Temp_1; 
 } 
 XlcdCursor(2,3); 
 printf("%2.0lf", F_req); 
 break; 
 case 4: 
 ADC_Result=PC_Value/0.05859375; 
 int_F_req=F_req; 
 delta=F_req-int_F_req; 
 if(delta>0.5) 
 { 
 int_F_req=int_F_req+1; 
 } 
 XlcdCursor(2,1); 
 printf("F:%2.0lf", F_req); 
 WriteUART1(int_F_req); 
 break; 
 } 
 break; 
 case 0: //Run Button is not pressed 
 ADC_Result=0; 
 XlcdCursor(2,3); 
 printf("%2.0lf", F_req); 
 if(F_req==0 && Stop==1) 
 { 
 CloseMCPWM(); // Disable PWM module 
 Stop=0; 
 Change_Speed=0; 
 Delay_Cycle(800000); 
 goto LOAD_PARAMETER; 
 } 
 if(F_req==0 && Menu_Flag==1) 
 { 
 CloseMCPWM(); // Disable PWM module 
 Menu_Flag=0; // Clear Menu_Flag 
PHỤ LỤC 
 Change_Speed=0; 
 Delay_Cycle(1000000); 
 PC_Value=0; 
 PC_Value_Temp=0; 
 Direction=1; 
 goto LCD_Loop; //Return to main menu 
 } 
 if(F_req==0 && Reset==1) 
 { 
 CloseMCPWM(); // Disable PWM module 
 Reset=0; // Clear Menu_Flag 
 Change_Speed=0; 
 ClearLCD(); 
 XlcdCursor(1,1); 
 printf("RESET ."); 
 Delay_Cycle(400000); 
 XlcdCursor(1,8); 
 printf(".."); 
 Delay_Cycle(400000); 
 printf(".."); 
 Delay_Cycle(400000); 
 XlcdCursor(1,12); 
 printf(".."); 
 Delay_Cycle(400000); 
 XlcdCursor(1,14); 
 printf("..."); 
 Delay_Cycle(1000000); 
 goto Main; //Return to main menu 
 } 
 break; 
 } 
 } 
} 
CODE TRONG CHƯƠNG TRÌNH GIAO TIẾP MÁY TÍNH 
Dim Y As Double 'varible in chart drawing 
Public Running As Integer 
Public dir As Integer 
Public StsRun As Byte 
Dim chuoichay As String 
Dim Voltage_Temp As Integer 
Dim strtemp As String 'varible ONCOMM event 
Dim strdata As String 
Dim datavu As String 
Dim intdigvu As Integer 
Dim digdata As Integer 
================================================================================ 
Private Sub Change_Button_Click() 
MSComm1.Output = Chr(70) 
txt_f_request.SetFocus 
If dir = 0 Then 
 dir = 1 
Else 
 dir = 0 
End If 
End Sub 
============================================================================== 
Private Sub Exit_Button_Click() 
PHỤ LỤC 
MSComm1.Output = Chr(0) 'send stop signal for PIC to stop motor 
MSComm1.PortOpen = False 'Dong cong 
End 
End Sub 
=============================================================================== 
Private Sub Form_Load() 
 chuoichay = "LUAN VAN TOT NGHIEP 2006 - 2007 
" 
'Close Serial Port if it have been already opened 
 If frmMain.MSComm1.PortOpen = True Then 
 frmMain.MSComm1.PortOpen = False 
 End If 
 frmMain.MSComm1.PortOpen = True 
 MSComm1.Output = Chr(0) 
 frmMain.MSComm1.PortOpen = False 
'Cau hinh lai Serial Port 
 frmMain.MSComm1.RThreshold = 1 'Khi nhan 1 ki tu don se phat sinh su kien CommEvent 
 frmMain.MSComm1.CommPort = 1 'Dung PORT1 
 frmMain.MSComm1.InputLen = 0 'Doc toan bo buffer 
 frmMain.MSComm1.Settings = "9600,n,8,1" 
 frmMain.MSComm1.PortOpen = True 'Mo cong 
'Form hien giua man hinh 
 frmMain.Move (Screen.Width - frmMain.Width) / 2, (Screen.Height - frmMain.Height) / 2 
 Timer2.Enabled = True 
 Timer2.Interval = 1000 
 Label8.Caption = Date 
============================================================================== 
' Chart SETTING 
 Strip1.CursorColor = RGB(255, 0, 0) 
 'Left = (Main.Width - Width) / 2 
 'Top = (Main.Height - Height) / 2 
 Xx = Now 
 For i = 0 To Strip1.Variables - 1 
 Strip1.VariableID = i 
 '.1 seconds 
 Strip1.VariableDeltaX = 1 / 24 / 60 / 60 / 10 '.1 seconds interval 
 Strip1.VariableLastX = Xx 'Set LastX to current time 
 Next 
 Strip1.XTicMode = 1 'Set X Mode to Date/Time Display 
 '60 seconds 
 Strip1.XSpan = 1 / 24 / 60 / 60 * 60 '60 seconds of display on plot 
End Sub 
=============================================================================== 
Private Sub MSComm1_OnComm() 
 With frmMain.MSComm1 
 Select Case .CommEvent 
 Case comEvReceive 
 'Nhan du lieu tu vi dieu khien 
 strtemp = .Input 
 strdata = Left(strtemp, 1) 
 datavu = Right(strtemp, 1) 
 digdata = Asc(strdata) 
 intdigvu = Asc(datavu) 
 txt_f_out = digdata 
PHỤ LỤC 
 Voltage_Temp = digdata * 3.667 
 Voltage = Voltage_Temp 
 End Select 
 End With 
End Sub 
========================================================================= 
Private Sub ProgressBar1_MouseDown(Button As Integer, Shift As Integer, X As Single, Y As Single) 
End Sub 
========================================================================= 
Private Sub Timer1_Timer() 
 Strip1.AddXY 0, Now, Y 
 Y = digdata 
End Sub 
============================================================================= 
Private Sub cmdStart_Click() 
j = txt_f_request.Text 
If (j > 60) Then 
 MsgBox ("Frequency must be in range from 0 to 60 Hz") 
 txt_f_request = "" 
 txt_f_request.SetFocus 
Else 
 'Status = "Motor Is Running ........" 
 StsRun = 1 
 MSComm1.Output = Chr(j) 
 txt_f_request.SetFocus 
End If 
End Sub 
============================================================================== 
Private Sub Cmd_STOP_Click() 
MSComm1.Output = Chr(0) 
Status = "Stopping" 
StsRun = 0 
txt_f_request.SetFocus 
End Sub 
=============================================================================== 
Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer) 
 MSComm1.Output = Chr(0) 'send stop signal for PIC to stop motor 
 MSComm1.PortOpen = False 'Dong cong 
End Sub 
=============================================================================== 
Private Sub Timer2_Timer() 
Label7.Caption = Time 
End Sub 
=============================================================================== 
Private Sub Timer3_Timer() 
If StsRun = 1 Then 
 Running = Running + 5 
 If (Running > 100) Then 
 Running = RunProgressBar.Min 
 End If 
 RunProgressBar.Value = Running + RunProgressBar.Min 
Else 
 If txt_f_out = 0 Then 
 RunProgressBar.Value = 0 
 Else 
 Running = Running + 5 
 If (Running > 100) Then 
 Running = RunProgressBar.Min 
PHỤ LỤC 
 End If 
 RunProgressBar.Value = Running + RunProgressBar.Min 
 End If 
End If 
End Sub 
=============================================================================== 
Private Sub Timer4_Timer() 
If (StsRun = 1) Then 
 Status = "Running" 
End If 
If (txt_f_out = 0) Then 
 Status = "Stopped!!" 
End If 
If dir = 0 Then 
 Direction = "Forward" 
 Else 
 Direction = "Reverse" 
 End If 
 End Sub 
=============================================================================== 
Private Sub Timer5_Timer() 
 Dim chuoi1, chuoi2 As String 
 chuoi1 = Left(chuoichay, 1) 
 chuoi2 = Right(chuoichay, Len(chuoichay) - 1) 
 frmMain.Caption = chuoi2 + chuoi1 
 chuoichay = chuoi2 + chuoi1 
End Sub 
PHỤ LỤC 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
TÀI LIỆU THAM KHẢO TRONG NƯỚC 
[1] TS. Phan Quốc Dũng – Tô Hữu Phước (2003). Truyền Động Điện. Nhà xuất bản 
Đại học Quốc gia TP.Hồ Chí Minh 
[2] TS. Nguyễn Văn Nhờ (2003). Cơ Sở Truyền Động Điện. Nhà xuất bản Đại học 
Quốc gia TP.Hồ Chí Minh 
[3] TS. Nguyễn Văn Nhờ (2003). Điện Tử Công Suất 1. Nhà xuất bản Đại học Quốc 
gia TP.Hồ Chí Minh 
TÀI LIỆU THAM KHẢO NƯỚC NGOÀI 
[4] 16bit_Language_Tools_Libraries. Microchip Techology Inc 
[5] Prof. Ali Keyhani, Pulse-Width Modulation (PWM) Techniques – lecture 25, 
Department of Electrical and Computer EngineeringThe Ohio State University 
[6] dsPic® Language Tools Getting Started. Microchip Techology Inc 
[7] MPLAB® C30 _ C Compiler User’s Guide . Microchip Techology Inc 
[8] dsPIC30F6010 Data Sheet High-Performance Digital Signal Controllers . 
Microchip Techology Inc 
[9] dsPIC30F Family Reference Manual. Microchip Techology Inc 
[10] An Introduction To AC Induction Motor Control Using The dsPIC30F MCU. 
Microchip Techology Inc 
WEBSITE THAM KHẢO