Luận án Ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO 
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI 
PHẠM THỊ HƯƠNG SEN 
ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 
HỆ THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH CHO XE TỰ HÀNH BA BÁNH 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA 
Hà Nội - 2021 
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO 
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI 
PHẠM THỊ HƯƠNG SEN 
ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 
HỆ THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH CHO XE TỰ HÀNH BA BÁNH 
Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa 
Mã số: 9520216 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA 
 NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 
 1. TS. VŨ THỊ THÚY NGA 
 2. GS.TS. PHAN XUÂN MINH 
Hà Nội - 2021 
 i 
LỜI CAM ĐOAN 
Tôi xin cam đoan rằng các kết quả nghiên cứu khoa học được trình bày trong 
luận án này là thành quả nghiên cứu của bản thân tôi dưới sự hướng dẫn của tập thể 
hướng dẫn trong suốt thời gian làm nghiên cứu sinh. Các kết quả trình bày trong luận 
án là trung thực và chưa từng được các tác giả khác công bố. Các thông tin trích dẫn 
trong luận án là trung thực, được ghi rõ nguồn gốc. 
 Hà Nội, ngày tháng năm 
Tập thể hướng dẫn khoa học 
TS. Vũ Thị Thúy Nga GS.TS Phan Xuân Minh 
Tác giả luận án 
Phạm Thị Hương Sen 
 ii 
LỜI CẢM ƠN 
 Đầu tiên, tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành, sâu sắc nhất đến GS.TS. Phan Xuân 
Minh, TS. Vũ Thị Thúy Nga đã dành nhiều thời gian, tâm huyết để hướng dẫn, định 
hướng, tạo động lực nghiên cứu và hỗ trợ nghiên cứu sinh về mọi mặt để hoàn thành 
luận án. 
 Tôi xin chân thành cảm ơn ban lãnh đạo và các đồng nghiệp thuộc Khoa Kỹ thuật 
điều khiển và Tự động hóa, Trường Đại học Điện lực đã tạo mọi điều kiện thuận lợi 
cho tôi trong quá trình học tập, nghiên cứu. 
 Xin trân trọng cảm ơn các Thầy Cô Bộ môn Điều khiển tự động, Viện Điện, Phòng 
Đào tạo, thuộc trường Đại học Bách khoa Hà Nội luôn giúp đỡ về mặt chuyên môn, 
hỗ trợ các thủ tục trong quá trình học tập và hoàn thành luận án. 
 Qua đây, tôi cũng xin gửi lời cảm ơn chân thành đến nhóm nghiên cứu thuộc bộ 
môn Điều khiển tự động, Viện Điện, các bạn bè và đồng nghiệp đã luôn quan tâm, 
động viên tôi trong thời gian vừa qua. 
 Cuối cùng, tôi xin gửi phần tình cảm yêu quý đến các thành viên trong gia đình 
đã luôn chia sẻ, hỗ trợ tôi về mọi mặt để tôi hoàn thành luận án này. 
 iii 
MỤC LỤC 
LỜI CAM ĐOAN ........................................................................................................ i 
LỜI CẢM ƠN ............................................................................................................. ii 
MỤC LỤC ................................................................................................................. iii 
DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÍ HIỆU ................................................. vi 
DANH MỤC CÁC BẢNG ...................................................................................... viii 
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ................................................................................. viii 
MỞ ĐẦU .................................................................................................................... 1 
1. Tính cấp thiết của đề tài ................................................................................... 1 
2. Mục đích nghiên cứu ....................................................................................... 2 
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của luận án ................................................ 2 
4. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của luận án ...................................................... 2 
5. Phương pháp nghiên cứu ................................................................................. 2 
6. Bố cục của luận án ........................................................................................... 3 
 TỔNG QUAN VỀ HỆ THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ XE TỰ 
HÀNH ......................................................................................................................... 5 
1.1. Giới thiệu chung về hệ thiếu cơ cấu chấp hành ............................................... 5 
 Mô hình hệ thiếu cơ cấu chấp hành .......................................................... 5 
 Phân loại hệ thiếu cơ cấu chấp hành ........................................................ 6 
1.2. Mô hình xe tự hành ba bánh ............................................................................ 9 
 Mô hình động học ..................................................................................... 9 
 Mô hình động lực học ............................................................................. 10 
 Mô hình xe tự hành khi xét đến các yếu tố nhiễu hệ thống .................... 12 
1.3. Tình hình nghiên cứu và tổng quan về các phương pháp điều khiển WMR . 16 
 Tình hình nghiên cứu trong nước ........................................................... 16 
 Tình hình nghiên cứu ngoài nước ........................................................... 17 
 Các phương pháp điều khiển xe tự hành ................................................ 18 
1.4. Kết luận của chương 1 ................................................................................... 26 
 TỔNG HỢP BỘ ĐIỂU KHIỂN TRƯỢT TẦNG BACKSTEPPING 
CHỈNH ĐỊNH MỜ CẤU TRÚC MỘT MẠCH VÒNG .......................................... 28 
2.1. Cơ sở lý thuyết về điều khiển trượt tầng và backstepping ............................ 28 
 Kỹ thuật backstepping ............................................................................ 28 
 Kỹ thuật trượt tầng ................................................................................. 30 
 Mô hình mờ Sugeno ............................................................................... 33 
 iv 
2.2. Tổng hợp bộ điều khiển trượt tầng backstepping cho xe tự hành ba bánh .... 34 
 Xây dựng bộ điều khiển bám trượt tầng cho xe bám vị trí ..................... 35 
 Bộ điều khiển bám backstepping cho góc hướng ................................... 37 
 Phát biểu định lý và chứng minh tính ổn định của hệ kín ...................... 39 
2.3. Tổng hợp bộ điều khiển trượt tầng backstepping chỉnh định mờ cho xe tự hành 
ba bánh .................................................................................................................. 40 
2.4. Mô phỏng kiểm chứng ................................................................................... 41 
2.5. Kết luận chương 2 ......................................................................................... 47 
 TỔNG HỢP BỘ ĐIỂU KHIỂN THÍCH NGHI DỰA TRÊN ƯỚC 
LƯỢNG NHIỄU CẤU TRÚC HAI MẠCH VÒNG ................................................ 48 
3.1. Điều khiển thích nghi .................................................................................... 48 
3.2. Điều khiển thích nghi ước lượng nhiễu vòng trong ...................................... 49 
 Tổng hợp bộ điều khiển động lực học .................................................... 49 
 Tổng hợp bộ điều khiển động học .......................................................... 52 
3.3. Tổng hợp bộ điều khiển thích nghi ước lượng nhiễu mạch vòng trong và ngoài
 ....................................................................................................................... 54 
3.3.1 Cơ sở phương pháp luận .......................................................................... 54 
3.3.2 Tổng hợp bộ điều khiển cho mạch vòng trong động lực học .................. 56 
3.3.3 Tổng hợp bộ điều khiển cho mạch vòng ngoài động học ....................... 56 
3.3.4 Chứng minh tính ổn định ......................................................................... 59 
3.4. Mô phỏng kiểm chứng ................................................................................... 61 
 Mô phỏng với cấu trúc điều khiển thích nghi ước lượng vòng trong..... 61 
 Kết quả mô phỏng điều khiển thích nghi ước lượng nhiễu cả hai mạch 
vòng .................................................................................................................. 63 
3.3. Kết luận chương 3 ......................................................................................... 66 
 TỔNG HỢP BỘ ĐIỂU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ LOẠI 2 CẤU 
TRÚC HAI MẠCH VÒNG ...................................................................................... 68 
4.1. Hệ mờ loại 2 .................................................................................................. 68 
 Tập mờ loại 2 .......................................................................................... 68 
 Suy diễn và giảm loại trong hệ mờ loại 2 ............................................... 69 
4.2. Tổng hợp bộ điều khiển bộ điều khiển thích nghi mờ loại 2 cho mạch vòng 
trong và ngoài ....................................................................................................... 71 
 Thiết kế bộ điều khiển mạch vòng động lực học ................................... 71 
 Thiết kế bộ điều khiển mạch vòng động học .......................................... 73 
 Chứng minh tính ổn định ........................................................................ 76 
 v 
4.3. Mô phỏng kiểm chứng ................................................................................... 79 
4.4. Kết luận chương 4 ......................................................................................... 83 
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA LUẬN ÁN ................................... 84 
DANH MỤC NHỮNG CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN ............. 86 
TÀI LIỆU THAM KHẢO ........................................................................................ 87 
 vi 
DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÍ HIỆU 
Danh mục các chữ viết tắt 
Ký hiệu 
viết tắt 
Tiếng Anh Tiếng Việt 
UMS Underactuated mechanical systems Hệ điện cơ thiếu cơ cấu chấp hành 
WMR Wheel mobile robots Xe tự hành 
SMC Sliding mode control Điều khiển trượt 
ASMC Adaptive Sliding mode control Điều khiển trượt thích nghi 
HSMC Hierarchical sliding mode control Điều khiển trượt tầng 
FLS Fuzzy logic system Hệ logic mờ 
NDOB 
Non-linear Disturbance Observer- 
based 
Dựa trên bộ ước lượng nhiễu phi 
tuyến 
Danh mục các kí hiệu 
TT Ký hiệu Mô tả 
1 M Điểm nằm giữa trục nối hai bánh xe sau 
2 G Trọng tâm khối của xe 
3 r Bán kính bánh xe sau 
4 b Một nửa khoảng cách giữa hai bánh xe sau 
5 Gm Khối lượng thân xe 
6 mw Khối lượng mỗi bánh sau của xe 
7 IG Mô men quán tính của thân xe quanh trục thẳng đứng 
8 ID Mô men quán tính của bánh xe quanh trục bán kính 
9 Iw Mô men quán tính của bánh xe quanh trục quay 
10 a Khoảng cách từ điểm G đến điểm M 
11 x Tọa độ của xe theo phương X 
12 y Tọa độ của xe theo phương Y 
13 𝜃 Góc hướng của xe 
14 𝒒 Vector biến tọa độ 
15 𝜏𝑅 Momen của động cơ bánh phải 
16 𝜏𝐿 Momen của động cơ bánh trái 
17 𝑣 Vận tốc tịnh tiến 
18 𝜔 Vận tốc quay 
 vii 
19 R Vận tốc góc động cơ bánh phải 
20 L Vận tốc góc động cơ bánh trái 
21 𝒆𝑣 Vector sai số vận tốc 
22 𝒆𝑞 Vector sai số vị trí 
23 R Độ trượt dọc trục bánh xe bên phải 
24 L Độ  ... trajectory tracking of a non-holonomic mobile robot with disturbance,” 
Comput. Electr. Eng., vol. 72, pp. 307-323. 
[22] K. Alipour, A. B. Robat, and B. Tarvirdizadeh (2019), “Dynamics modeling 
and sliding mode control of tractor-trailer wheeled mobile robots subject to 
wheels slip,” Mech. Mach. Theory, vol. 138, pp. 16-37. 
[23] S. M. Swadi, M. A. Tawfik, E. N. Abdulwahab, and H. Almgotir-Kadhim 
(2016), “Fuzzy-Backstepping controller based on optimization method for 
trajectory tracking of wheeled mobile robot,” Proc. - 2016 UKSim-AMSS 18th 
Int. Conf. Comput. Model. Simulation, UKSim 2016, pp. 147-152. 
[24] T. Fukao, H. Nakagawa, and N. Adachi (2000), “Adaptive tracking control of 
a nonholonomic mobile robot,” IEEE Trans. Robot. Autom., vol. 16, no. 5, pp. 
609-615. 
[25] F. Pourboghrat and M. P. Karlsson (2002), “Adaptive control of dynamic 
mobile robots with nonholonomic constraints,” Comput. Electr. Eng., vol. 28, 
no. 4, pp. 241-253. 
[26] S. J. Yoo (2010), “Adaptive tracking control for a class of wheeled mobile 
robots with unknown skidding and slipping,” IET Control Theory Appl., vol. 4, 
no. 10, pp. 2109-2119. 
[27] S. J. Yoo (2011), “Adaptive tracking and obstacle avoidance for a class of 
mobile robots in the presence of unknown skidding and slipping,” IET Control 
Theory Appl., vol. 5, no. 14, pp. 1597-1608. 
[28] S. J. Yoo (2013), “Adaptive neural tracking and obstacle avoidance of uncertain 
mobile robots with unknown skidding and slipping,” Inf. Sci. (Ny)., vol. 238, 
pp. 176-189. 
[29] S. Li, L. Ding, H. Gao, C. Chen, Z. Liu, and Z. Deng (2018), “Adaptive neural 
network tracking control-based reinforcement learning for wheeled mobile 
robots with skidding and slipping,” Neurocomputing, vol. 283, pp. 20-30. 
[30] T. Nguyen and L. Le (2018), “Neural network-based adaptive tracking control 
for a nonholonomic wheeled mobile robot with unknown wheel slips, model 
uncertainties, and unknown bounded disturbances,” Turkish J. Electr. Eng. 
 89 
Comput. Sci., vol. 26, no. 1, pp. 378-392. 
[31] Y. Shuanghe, L. Shuang, and U. He (2008), “Adaptive fuzzy trajectory-
tracking control of uncertain nonholonomic mobile robots,” IEEE International 
Conference on Industrial Informatics (INDIN). pp. 481-486. 
[32] T. H. S. Li, M. Y. Hsiao, and C. Y. Chen (2008), “Interval type-2 adaptive 
fuzzy sliding-mode dynamic control design for wheeled mobile robots,” 
International Journal of Fuzzy Systems, vol. 10, no. 4. pp. 268-275. 
[33] Khooban, Mohammad Hassan, Alireza Alfi, and Davood Nazari Maryam 
Abadi (2013) "Teaching-learning-based optimal interval type-2 fuzzy PID 
controller design: A nonholonomic wheeled mobile robots," Robotica 31.7, 
1059. 
[34] Yue, Ming, Shuang Wang, and Yongshun Zhang (2015), "Adaptive fuzzy 
logic-based sliding mode control for a nonholonomic mobile robot in the 
presence of dynamic uncertainties," Proceedings of the Institution of 
Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering 
Science 229.11, pp. 1979-1988. 
[35] S. Peng and W. Shi (2018), “Adaptive fuzzy output feedback control of a 
nonholonomic wheeled mobile robot,” IEEE Access, vol. 6, no. c, pp. 43414-
43424. 
[36] D. Huang, J. Zhai, W. Ai, and S. Fei (2016), “Disturbance observer-based 
robust control for trajectory tracking of wheeled mobile robots,” 
Neurocomputing, vol. 198, pp. 74-79. 
[37] L. Li, T. Wang, Y. Xia, and N. Zhou (2020), “Trajectory tracking control for 
wheeled mobile robots based on nonlinear disturbance observer with extended 
Kalman filter,” J. Franklin Inst., vol. 357, no. 13, pp. 8491-8507. 
[38] D. Wang and C. B. Low (2008), “Modeling and analysis of skidding and 
slipping in wheeled mobile robots: Control design perspective,” IEEE Trans. 
Robot., vol. 24, no. 3, pp. 676-687. 
[39] C. B. Low and D. Wang (2008), “GPS-based tracking control for a car-like 
wheeled mobile robot with skidding and slipping,” IEEE/ASME Trans. 
Mechatronics, vol. 13, no. 4, pp. 480-484. 
[40] C. B. Low and D. Wang (2007), “Integrated estimation for wheeled mobile 
robot posture, velocities, and wheel skidding perturbations,” Proceedings - 
IEEE International Conference on Robotics and Automation. pp. 2355-2360. 
[41] C. C. Ward and K. Iagnemma (2007), “Model-based wheel slip detection for 
outdoor mobile robots,” Proc. - IEEE Int. Conf. Robot. Autom., no. April, pp. 
2724-2729. 
[42] S. J. Yoo and B. S. Park (2013), “Formation tracking control for a class of 
multiple mobile robots in the presence of unknown skidding and slipping,” IET 
Control Theory Appl., vol. 7, no. 5, pp. 635-645. 
[43] S. J. Yoo and T. H. Kim (2015), “Distributed formation tracking of networked 
mobile robots under unknown slippage effects,” Automatica, vol. 54, pp. 100-
106. 
[44] B. S. Park and S. J. Yoo (2015), “Adaptive leader-follower formation control 
of mobile robots with unknown skidding and slipping effects,” Int. J. Control. 
 90 
Autom. Syst., vol. 13, no. 3, pp. 587-594. 
[45] M. Chen (2017), “Disturbance Attenuation Tracking Control for Wheeled 
Mobile Robots With Skidding and Slipping,” IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 
64, no. 4, pp. 3359-3368. 
[46] J. Yang, W. H. Chen, and S. Li (2011), “Non-linear disturbance observer-based 
robust control for systems with mismatched disturbances/uncertainties,” IET 
Control Theory Appl., vol. 5, no. 18, pp. 2053-2062. 
[47] B. S. Park, S. J. Yoo, J. B. Park, and Y. H. Choi (2009), “Adaptive neural 
sliding mode control of nonholonomic wheeled mobile robots with model 
uncertainty,” IEEE Trans. Control Syst. Technol., vol. 17, no. 1, pp. 207-214. 
[48] Chen, Chih-Yang, Tzuu-Hseng S. Li, and Ying-Chieh Yeh (2009), "EP-based 
kinematic control and adaptive fuzzy sliding-mode dynamic control for 
wheeled mobile robots," Information Sciences 179.1-2, pp. 180-195. 
[49] F. N. Martins, W. C. Celeste, R. Carelli, M. Sarcinelli-Filho, and T. F. Bastos-
Filho (2008), “An adaptive dynamic controller for autonomous mobile robot 
trajectory tracking,” Control Eng. Pract., vol. 16, no. 11, pp. 1354-1363. 
[50] G. Zidani, S. Drid, L. Chrifi-Alaoui, A. Benmakhlouf, and S. Chaouch (2015), 
“Backstepping controller for a wheeled mobile robot,” 2015 4th Int. Conf. Syst. 
Control. ICSC 2015, pp. 443-448. 
[51] A. F. Amer, E. A. Sallam, and I. A. Sultan (2017), “Adaptive sliding-mode 
dynamic controller for nonholonomic mobile robots,” 2016 12th Int. Comput. 
Eng. Conf. ICENCO 2016 Boundless Smart Soc., pp. 230-235. 
[52] T. Das and I. N. Kar (2006), “Design and implementation of an adaptive fuzzy 
logic-based controller for wheeled mobile robots,” IEEE Transactions on 
Control Systems Technology, vol. 14, no. 3. pp. 501-510. 
[53] K. Rsetam, Z. Cao, and Z. Man (2016), “Hierarchical sliding mode control 
applied to a single-link flexible joint robot manipulator,” International 
Conference on Advanced Mechatronic Systems, ICAMechS, vol. 0. pp. 476-
481. 
[54] Nguyen, Van Dong Hai, et al (2017), "Hierarchical sliding mode algorithm for 
athlete robot walking." Journal of Robotics. 
[55] Yue, Ming, and Xing Wei (2014), "Dynamic balance and motion control for 
wheeled inverted pendulum vehicle via hierarchical sliding mode 
approach," Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part I: 
Journal of Systems and Control Engineering, 228.6, pp. 351-358. 
[56] QIAN, Dianwei; LIU, Xiangjie; YI, Jianqiang (2012), "Adaptive control based 
on hierarchical sliding mode for under-actuated systems," In: 2012 IEEE 
International Conference on Mechatronics and Automation. IEEE, pp. 1050-
1055. 
[57] D. Qian, X. Liu, and L. Li (2012), “Adaptive hierarchical sliding mode control 
for ball-beam systems,” International Journal of Advanced Mechatronic 
Systems, vol. 4, no. 5–6. pp. 205-211. 
[58] QIAN, Dianwei, et al (2011), "Neuro-hierarchical sliding mode control for a 
class of under-actuated systems," International Journal of Modelling, 
Identification and Control, 13.4, pp. 243-250. 
 91 
[59] VU, Duc Ha; HUANG, Shoudao; TRAN, Thi Diep (2019) "Hierarchical robust 
fuzzy sliding mode control for a class of simo under-actuated systems with 
mismatched uncertainties," Telkomnika, 17.6, pp. 3027-3043. 
[60] Hoàng Thị Tú Uyên (2018), “Nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích 
nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước,” Đại 
học Bách Khoa Hà Nội. 
[61] T. I. Fossen and J. P. Strand (1999), “Tutorial on nonlinear backstepping: 
Applications to ship control,” Modeling, Identification and Control, vol. 20, 
no. 2. pp. 83-135. 
[62] D. Qian, J. Yi, and D. Zhao (2008), “Hierarchical sliding mode control for a 
class of SIMO under-actuated systems,” Control Cybern., vol. 37, no. 1, pp. 
159-175. 
[63] M. Sugeno (1985), “An introductory survey of fuzzy control,” Inf. Sci. (Ny)., 
vol. 36, no. 1-2, pp. 59-83. 
[64] Lê Xuân Hải (2017), “Điều khiển thích nghi phi tuyến cho hệ thống cần cẩu 
treo mô hình bất định,” Đại học Bách Khoa Hà Nội. 
[65] A. Mohammadi, M. Tavakoli, H. J. Marquez, and F. Hashemzadeh (2012), 
“Nonlinear disturbance observer design for robotic manipulators,” Control 
Eng. Pract., vol. 21, no. 3, pp. 253–267. 
[66] Nguyễn Doãn Phước (2009), “Lý thuyết điều khiển nâng cao,” Nhà xuất bản 
khoa học và kỹ thuật. 
[67] D. B. Loc, N. D. Cuong, and N. D. Phuoc (2020), “Output tracking control for 
TRMS based on time receding optimal observation of disturbances,” Vietnam 
J. Sci. Technol., vol. 58, no. 5, pp. 623-634. 
[68] J. Yang, S. Li, and W. H. Chen (2012), “Nonlinear disturbance observer-based 
control for multi-input multi-output nonlinear systems subject to mismatching 
condition,” Int. J. Control, vol. 85, no. 8, pp. 1071-1082. 
[69] O. Castillo, P. Melin, J. Kacprzyk, and W. Pedrycz (2008), “Type-2 Fuzzy 
Logic: Theory and Applications,” pp. 145-145. 
[70] N. N. Karnik, J. M. Mendel, and Q. Liang (1999), “Type-2 fuzzy logic 
systems,” IEEE Trans. Fuzzy Syst., vol. 7, no. 6, pp. 643–658. 
[71] Karnik, Nilesh N., and Jerry M. Mendel (2001), "Centroid of a type-2 fuzzy 
set." information SCiences 132.1-4, pp. 195-220. 
[72] T. C. Lin, H. L. Liu, and M. J. Kuo (2009), “Direct adaptive interval type-2 
fuzzy control of multivariable nonlinear systems,” Eng. Appl. Artif. Intell., vol. 
22, no. 3, pp. 420-430. 
[73] M. Ghaemi, S. K. Hosseini-Sani, and M. H. Khooban (2014), “Direct adaptive 
general type-2 fuzzy control for a class of uncertain non-linear systems,” IET 
Sci. Meas. Technol., vol. 8, no. 6, pp. 518-527. 
[74] Zhou, Hai-bo, Hao Ying, and Ji-an Duan (2011), “Adaptive control using 
interval Type-2 fuzzy logic for uncertain nonlinear systems,” Journal of 
Central South University 18.3, pp. 760-766. 
[75] T. Shaocheng, C. Bin, and W. Yongfu (2005), “Fuzzy adaptive output feedback 
control for MIMO nonlinear systems,” Fuzzy Sets Syst., vol. 156, no. 2, pp. 
285-299. 
 92