Luận án Nghiên cứu ứng dụng kiểu biên dạng răng xyclôít mới trong tính toán, thiết kế và chế tạo bánh răng không tròn

1. Tính cấp thiết của luận án

Bánh răng không tròn (BRKT) được đề xuất lần đầu tiên bởi Giovanni Dondi ở

giữa thế kỷ thứ XIV [1], ban đầu được ứng dụng trong thiết kế đồng hồ thiên văn ở

Châu Âu. Từ đó đến nay, với quá trình phát triển hơn 600 năm, BRKT đã được nhiều

nhà khoa học, nhà kỹ thuật quan tâm nghiên cứu, phát triển và đưa vào các kịch bản

ứng dụng khác nhau, đáp ứng nhu cầu thực tiễn nhằm tạo ra các bộ biến đổi vô cấp

theo các hàm truyền mà yêu cầu thực tiễn đòi hỏi [4, 23-38]. Trong một thời gian dài,

từ thế kỷ XV đến cuối thế kỷ XIX, BRKT không được phát triển do sự phức tạp trong

thiết kế và những khó khăn về phương pháp gia công. Các nghiên cứu về lĩnh vực này

chỉ được hồi sinh trở lại vào giữa thế kỷ thứ XX nhờ có sự phát triển của ngành toán

học hiện đại, lý thuyết ăn khớp cũng như sự bùng nổ của ngành khoa học máy tính,

BRKT đã được mô hình hóa bằng các hàm toán học để tiến hành tính toán, thiết kế,

chế tạo v.v. Ngày nay, với sự phát triển của công nghệ gia công cơ khí chính xác với

các máy điều khiển số nhiều trục, các phương pháp gia công hiện đại phi truyền thống,

cũng như sự phát triển của lĩnh vực khoa học khác như: vật liệu, các phần mềm máy

tính, các siêu máy tính đã thúc đẩy các nghiên cứu về BRKT cho các kịch bản ứng

dụng khác nhau như: thiết bị đo [22], bơm thủy lực [17, 82], các bộ biến đổi tốc độ

[27-29]; đặc biệt là trong các hộp biến đổi tốc độ vô cấp CVT của ô tô [28] v.v. Điều

đó được thể hiện qua việc ngày càng có nhiều bằng sáng chế quốc tế được cấp cho các

ứng dụng cụ thể [126, 138]. Ở trong nước, lĩnh vực này có thể nói đã bị lãng quên,

chưa được quan tâm nghiên cứu, chỉ được giới thiệu trong các tài liệu chuyên sâu [13,

14] và mới được nghiên cứu trong một vài năm trở lại đây bởi nhóm tác giả Nguyễn

Hồng Thái [90-98]. Theo tìm hiểu của tác giả luận án, cho đến nay thế giới mới chỉ tập

trung nghiên cứu, cải tiến, áp dụng đường thân khai của đường tròn vào thiết kế, chế

tạo BRKT với các hướng nghiên cứu chính là:

i) Nghiên cứu về đường lăn. Đường lăn quyết định đến đường đặc tính của hàm

truyền và kích thước của BRKT, chính vì vậy mà bất kì nghiên cứu nào về BRKT

đều bắt đầu từ việc nghiên cứu đường lăn. Cho đến nay thế giới đã nghiên cứu tổng

hợp đường lăn của BRKT với đường lăn kín hoặc hở [3, 5, 16, 17, 22, 25, 36-39,

40-52]. Theo hướng nghiên cứu này có: (a) Tổng hợp đường lăn theo hàm truyền

cho trước [25, 38-44]; (b) Tổng hợp đường lăn theo khoảng cách trục cho trước [9,

17, 19, 27, 36, 48, 51, 65-70]; (c) Tổng hợp đường lăn của các hệ BRKT khác nhau

[48, 66-69]. Tuy nhiên, trong hướng nghiên cứu này còn tồn tại một số vấn đề chưa2

được giải quyết như: tối ưu kích thước của hệ BRKT mà vẫn đảm bảo được hàm

truyền, tổng hợp đường lăn của hệ BRKT kiểu hành tinh đảm bảo điều kiện đồng

trục, điều kiện bao.

ii) Các phương pháp tạo hình biên dạng răng (BDR) để đáp ứng hàm tỷ số truyền [22,

62, 64, 71, 72, 10, 15, 73]. Theo hướng nghiên cứu này, có hai phương pháp được

sử dụng phổ biến là (a) Sử dụng thanh răng sinh [3, 19, 58, 60, 74] và (b) Sử dụng

bánh răng sinh [3, 58, 84] để tạo hình BDR của BRKT. Tuy nhiên, cho đến nay mới

chỉ thực hiện tạo hình BDR của BRKT với hai loại đường cong là đường thân khai

của đường tròn và cung tròn (biên dạng Novikov), điều đó dẫn đến việc các răng ở

các vị trí khác nhau trên BRKT khác nhau về kích thước và hình dạng. Để giải

quyết vấn đề này đã có 2 giải pháp được đưa ra đó là (1) Thay đổi góc áp lực của

dụng cụ cắt; (2) Dịch chỉnh dụng cụ trong quá trình tạo hình. Trong đó, giải pháp

đầu làm giảm được sự khác biệt giữa các răng, còn giải pháp thứ hai không phù hợp

với các bộ truyền do làm thay đổi khoảng cách trục dẫn đến thay đổi hàm truyền

(sai lệch tỷ số truyền quá lớn) nên chỉ áp dụng cho việc tạo hình BDR cho các loại

bơm BRKT.

iii) Nghiên cứu các phương pháp, quy trình, thông số công nghệ gia công tạo hình

BRKT trên các máy CNC nhiều trục [55, 7, 6, 53, 54, 56].

Qua phân tích đánh giá, tổng hợp, tìm hiểu cho thấy những vẫn đề sau còn tồn tại và

chưa được giải quyết: (1) Các răng trên BRKT không đều về hình dáng và kích thước

với biên dạng đường thân khai và cung tròn; (2) Chưa tìm được các điều kiện biên và

mối quan hệ giữa các thông số thiết kế hình học, ăn khớp và chế tạo dẫn đến chưa tối

ưu được kích thước của các hệ BRKT; (3) Chưa xét đến các điều kiện đồng trục, điều

kiện hình thành các bộ truyền BRKT kiểu hành tinh, dẫn đến chỉ có thể tối ưu cục bộ

và khi thiết kế phải có kinh nghiệm cũng như kiểm tra một các thủ công mà chưa đưa

ra được các biểu thức, bất phương trình một cách tường minh. Do đó, luận án đặt ra

các nội dung nghiên cứu:

(1) Về đường lăn tìm các điều kiện biên để hình thành các hệ BRKT kiểu hành tinh

như điều kiện đồng trục, điều kiện bao. Trên cơ sở đó, tiến hành xây dựng thuật

toán tối ưu nhằm tìm ra bộ thông số thiết kế đường lăn tối ưu (khắc phục nhược

điểm của các nghiên cứu trước đây là phải dựa vào kinh nghiệm và có kiến thức

chuyên sâu để thiết kế).

(2) Về mặt tạo hình biên dạng đề xuất đường cong mới trên cơ sở đó tổng hợp biên

dạng dụng cụ cắt (thanh răng sinh, bánh răng sinh) để tạo hình BDR của BRKT

nhằm khắc phục nhược điểm của các nghiên cứu trước đây là các răng ở vị trí khác

nhau trên BRKT khác nhau về hình dạng hình học và kích thước.3

(3) Về thuật toán tối ưu các thông số kích thước hình thành đường ăn khớp và BDR

phụ thuộc lẫn nhau. Do đó, bài toán thiết kế kích thước hình học và động học của

hệ BRKT là bài toán lặp. Để giải quyết vấn đề này luận án đã xây dựng thuật toán

hiệu chỉnh các thông số một cách tổng thể nhằm đáp ứng được tiêu chí kích thước

nhỏ nhất mà vẫn đảm bảo được hàm truyền.

(4) Về mặt ăn khớp tìm ra mối quan hệ giữa các thông số ăn khớp và các thông số chế

tạo thông qua phương trình ăn khớp

223 trang chauphong 16/08/2022 17240

Download

Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Luận án Nghiên cứu ứng dụng kiểu biên dạng răng xyclôít mới trong tính toán, thiết kế và chế tạo bánh răng không tròn", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên

Tóm tắt nội dung tài liệu: Luận án Nghiên cứu ứng dụng kiểu biên dạng răng xyclôít mới trong tính toán, thiết kế và chế tạo bánh răng không tròn

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO 
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI 
NGUYỄN THÀNH TRUNG 
NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG KIỂU BIÊN DẠNG RĂNG XYCLÔÍT MỚI 
TRONG TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO 
BÁNH RĂNG KHÔNG TRÒN 
Ngành: Kỹ thuật cơ khí 
Mã số: 9520103 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ 
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 
1. TS. NGUYỄN HỒNG THÁI 
2. TS. PHAN ĐĂNG PHONG 
Hà Nội – 2021 
 i 
LỜI CAM ĐOAN 
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi. Tất cả các số liệu và kết quả 
nghiên cứu trong luận án là trung thực, khách quan, chưa từng được tác giả khác công 
bố. 
 Tập thể giáo viên hướng dẫn Hà Nội, ngày tháng năm 2021 
 Nghiên cứu sinh 
TS. Nguyễn Hồng Thái TS. Phan Đăng Phong Nguyễn Thành Trung 
 ii 
LỜI CẢM ƠN 
Luận án này được hoàn thành dưới sự hướng dẫn của tập thể các nhà khoa học: TS. 
Nguyễn Hồng Thái, TS. Phan Đăng Phong cùng với những chỉ dẫn định hướng về mặt 
học thuật, sự động viên của các nhà khoa học trong bộ môn Cơ sở thiết kế máy và 
Rôbốt, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội. Tác giả xin được bày tỏ sự trân trọng, lòng 
biết ơn sâu sắc đến tập thể thầy giáo hướng dẫn. Tác giả cũng xin gửi lời cảm ơn chân 
thành đến các nhà khoa học trong bộ môn đã tạo điều kiện thuận lợi và tận tình giúp 
đỡ tác giả trong thời gian học tập, nghiên cứu để hoàn thành luận án. 
Qua đây, tác giả xin gửi lời cảm ơn chân thành và sâu sắc nhất tới bộ môn Cơ sở 
thiết kế máy và Rôbốt, Viện Nghiên cứu Cơ khí, bộ phận sau đại học, phòng Đào tạo 
trường Đại học Bách khoa Hà Nội đã tạo điều kiện thuận lợi và tận tình giúp đỡ tác giả 
về mặt thủ tục hành chính trong quá trình làm nghiên cứu sinh. 
Một lần nữa, tác giả cũng xin gửi lời cảm ơn chân thành đến các đồng nghiệp và 
lãnh đạo Trung tâm Công nghệ và Thiết bị môi trường cũng như Viện Nghiên cứu Cơ 
khí – Bộ Công thương đã tạo điều kiện để tác giả có thể hoàn thành được luận án một 
cách tốt nhất. 
Tác giả cũng xin gửi lời cảm ơn đến TS. Nguyễn Thùy Dương chủ nhiệm đề tài Bộ 
giáo dục có mã số B2019 – BKA – 09 và PGS.TS. Nguyễn Quang Địch viện trưởng 
Viện Kỹ thuật Tự động hóa đã hỗ trợ luận án các thiết bị đo, hệ thống thu thập dữ liệu 
và xử lý kết quả đo. 
Cuối cùng, tác giả xin được bày tỏ lòng biết ơn đến những người thân trong gia 
đình đã luôn quan tâm, cảm thông, động viên và giúp đỡ tác giả trong suốt thời gian 
học tập và nghiên cứu. 
Tác giả luận án 
 Nguyễn Thành Trung
 i 
MỤC LỤC 
LỜI CAM ĐOAN.............................................................................................................i 
LỜI CẢM ƠN................................................................................................................. ii 
MỤC LỤC ........................................................................................................................i 
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT .....................................................v 
DANH MỤC BẢNG BIỂU......................................................................................... viii 
DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ.............................................................................x 
MỞ ĐẦU .........................................................................................................................1 
Chương 1 TỔNG QUAN VỀ BÁNH RĂNG KHÔNG TRÒN PHẲNG .......................7 
1.1. Lịch sử phát triển của bánh răng không tròn ........................................................7 
1.2. Phân loại bánh răng không tròn ............................................................................9 
1.2.1. Theo đường lăn của cặp bánh răng ..............................................................10 
1.2.2 Theo hình dạng của các răng.........................................................................11 
1.2.3 Theo vị trí tương đối của các vành răng .......................................................11 
1.2.4 Theo đường cong sử dụng làm BDR ............................................................11 
1.2.5 Hệ BRKT ......................................................................................................12 
1.3. Các ứng dụng của bánh răng không tròn ............................................................14 
1.3.1 BRKT giúp giảm biến thiên của mô men xoắn.............................................14 
1.3.2 Ứng dụng BRKT tạo ra họ cơ cấu truyền động hai bậc tự do ......................15 
1.3.3 Ứng dụng BRKT tổng hợp cơ cấu đánh lái mới của ôtô ..............................15 
1.3.4 Ứng dụng BRKT trong hộp số vô cấp của xe ôtô số tự động.......................16 
1.3.5 Ứng dụng BRKT trong tay máy rôbốt ..........................................................17 
1.3.6 Ứng dụng BRKT trong máy đột dập, máy nén áp lực cao............................18 
1.4 Các nghiên cứu trong và ngoài nước về BRKT...................................................19 
1.4.1 Những nghiên cứu về đường lăn...................................................................20 
1.4.2 Các nghiên cứu về BDR của BRKT .............................................................26 
1.4.3 Các hướng nghiên cứu khác..........................................................................27 
1.5 Thảo luận và đánh giá những vấn đề còn tồn tại .................................................31 
Kết luận chương 1......................................................................................................32 
Chương 2 THIẾT KẾ ĐƯỜNG LĂN CỦA HỆ BÁNH RĂNG KHÔNG TRÒN 
PHẲNG .........................................................................................................................34 
2.1. Thiết kế đường lăn của cặp bánh răng không tròn .............................................34 
2.1.1 Thiết kế đường lăn của cặp bánh răng không tròn ăn khớp ngoài ................34 
2.1.2 Thiết kế đường lăn của cặp bánh răng không tròn ăn khớp trong ................36 
2.2 Thiết kế đường lăn của hệ bánh răng không tròn ................................................38 
 ii 
2.2.1 Thiết kế đường lăn của hệ bánh răng thường................................................38 
2.2.2 Thiết kế đường lăn của hệ BRKT vi sai kép.................................................44 
2.3 Điều kiện bao của hệ bánh răng không tròn vi sai kép........................................47 
2.3.1 Điều kiện của hệ số chu kỳ n3 của BRKT 3 so với BRKT 4 ........................47 
2.3.2 Điều kiện của hệ số chu kỳ 3n của BRKT 3 so với BRKT 1........................50 
2.4 Điều kiện đồng trục của hệ BRKT vi sai kép ......................................................51 
2.5 Thuật toán tối ưu đường lăn của hệ bánh răng không tròn vi sai kép phẳng.......51 
2.6 Phân tích động học hệ bánh răng không tròn ......................................................56 
2.6.1 Phân tích động học hệ bánh răng không tròn thường ...................................56 
2.6.2 Phân tích động học hệ bánh răng không tròn kiểu vi sai ..............................65 
2.7 Phương pháp chung thiết kế đường lăn của hệ bánh răng không tròn phẳng......69 
Kết luận chương 2......................................................................................................70 
Chương 3 THIẾT KẾ TỐI ƯU BIÊN DẠNG RĂNG CỦA HỆ BÁNH RĂNG 
KHÔNG TRÒN PHẲNG..71 
3.1 Phương pháp tạo hình BDR của BRKT phẳng....................................................71 
3.2 Đường cong mới trong thiết kế BDR của BRKT ................................................72 
3.2.1 Nguyên lý hình thành đường cycloid cải tiến ...............................................72 
3.2.2 Thiết lập phương trình của đường cycloid cải tiến .......................................72 
3.3 Thiết kế BDR của TRS theo đường cycloid cải tiến ...........................................74 
3.3.1 Xác định các thông số thiết kế của TRS theo đường cycloid cải tiến...........74 
3.3.2 Sự phụ thuộc của các thông số hình thành BDR của TRS vào thông số hình 
học elíp sinh và vị trí điểm bắt đầu hình thành đường cong ........................75 
3.3.3 Điều kiện để BDR của TRS là đường cong lồi .............................................77 
3.4 Mô tả toán học BDR của BRKT được tạo hình bằng TRS mới ..........................79 
3.4.1 Mô hình toán học BDR của BRKT được tạo hình bằng TRS.......................79 
3.4.2 Phân phối số răng và lựa chọn các thông số thiết kế của TRS .....................81 
3.4.3 Điều kiện cắt lẹm chân răng..........................................................................82 
3.4.4 Thuật toán tạo hình BDR của BRKT bằng TRS...........................................82 
3.5 Tạo hình BDR của BRKT bằng BRS ..................................................................84 
3.5.1 Mô tả toán học BDR của BRKT được tạo hình bằng BRS...........................85 
3.5.2 Điều kiện về số răng của BRKT được tạo hình bằng BRS...........................85 
3.5.3 Điều kiện tránh cắt lẹm chân răng ................................................................86 
3.5.4 Thuật toán lựa chọn thông số thiết kế BDR của BRS theo đường lăn của 
BRKT được tạo hình ....................................................................................86 
3.6 Đường ăn khớp ....................................................................................................89 
3.7 Thiết lập phương trình ăn khớp của cặp BRKT ..................................................92 
3.8 Góc áp lực ............................................................................................................94 
 iii 
3.9 Phân tích động học quá trình ăn khớp của cặp BRKT biên dạng cycloid cải tiến
.............................................................................................................................95 
3.9.1 Vận tốc tuyệt đối tại điểm ăn khớp K ...........................................................95 
3.9.2 Vận tốc trượt tương đối tại điểm ăn khớp giữa hai biên dạng đối tiếp .........96 
3.9.3 Đường cong trượt ..........................................................................................97 
Kết luận chương 3......................................................................................................99 
Chương 4 THỰC NGHIỆM KIỂM CHỨNG HÀM TRUYỀN QUA ĂN KHỚP 
THỰC CỦA BÁNH RĂNG KHÔNG TRÒN ............................................................100 
4.1 So sánh ưu điểm của BDR mới đề xuất với BDR thân khai truyền thống ....... 100 
4.1.1 Nghiên cứu thực nghiệm cặp BROV chính tâm .........................................100 
4.1.2 Nghiên cứu thực nghiệm cặp bánh răng elíp lệch tâm................................107 
4.1.3 Thảo luận về ưu nhược điểm của BDR mới đề xuất...................................110 
4.2 Nghiên cứu thực nghiệm xác định hàm tỷ số truyền của hệ BRKT thường thông 
qua ăn khớp thực .............................................................................................. 112 
4.2.1 Thiết kế và chế tạo thử nghiệm...................................................................112  ... 3.12 4.17 
15:40:45 91 0.82678 3.70646 3.06443 0.22306 1.20951 0.26980 5.17 4.53 0.41 
15:40:45 92 1.14753 3.47287 3.98522 0.33043 0.87144 0.28795 5.11 0.25 4.85 
15:40:45 93 1.46268 3.27328 4.78775 0.44686 0.68368 0.30550 1.25 3.11 1.82 
15:40:46 94 1.64788 3.10246 5.11247 0.53115 0.60684 0.32232 8.97 4.76 4.64 
15:40:46 95 1.63005 2.94439 4.79950 0.55361 0.61348 0.33963 3.00 4.72 1.57 
15:40:46 96 1.41622 2.78447 3.94343 0.50862 0.70610 0.35914 6.61 4.37 2.53 
 P48 
Tỷ số truyền lý thuyết Tỷ số truyền thực nghiệm Sai số tương đối 
Thời gian STT 
i12LT i34LT i14LT i12TN i34TN i14TN δi12(%) δi34 (%) δi14 (%) 
15:40:46 97 1.09078 2.61188 2.84899 0.41762 0.91677 0.38287 11.65 3.33 7.93 
15:40:46 98 0.78213 2.43200 1.90213 0.32160 1.27856 0.41118 11.82 5.21 7.22 
15:40:47 99 0.61205 2.30557 1.41113 0.26547 1.63385 0.43373 5.41 3.96 1.24 
15:40:47 100 0.64766 2.33466 1.51207 0.27741 1.54402 0.42833 7.91 3.35 4.29 
15:40:47 101 0.87491 2.49074 2.17916 0.35126 1.14298 0.40149 6.50 1.86 4.53 
15:40:47 102 1.20412 2.67112 3.21635 0.45079 0.83048 0.37437 9.84 3.29 6.23 
15:40:47 103 1.50540 2.83878 4.27350 0.53030 0.66427 0.35226 12.14 5.68 7.15 
15:40:48 104 1.65988 2.99662 4.97401 0.55392 0.60245 0.33371 7.37 2.68 4.89 
15:40:48 105 1.60659 3.15720 5.07231 0.50887 0.62244 0.31674 0.74 4.66 5.43 
15:40:48 106 1.36656 3.33586 4.55867 0.40966 0.73176 0.29977 0.21 5.52 5.29 
15:40:48 107 1.03451 3.54774 3.67018 0.29160 0.96664 0.28187 3.34 2.50 0.92 
15:40:48 108 0.74145 3.78474 2.80621 0.19591 1.34870 0.26422 5.35 5.07 0.55 
15:40:49 109 0.60302 3.93912 2.37537 0.15309 1.65832 0.25386 2.05 2.93 0.94 
15:40:49 110 0.67384 3.85504 2.59767 0.17479 1.48404 0.25940 5.23 2.72 2.36 
15:40:49 111 0.92596 3.62622 3.35774 0.25535 1.07996 0.27577 2.05 1.18 3.21 
15:40:49 112 1.25991 3.40226 4.28653 0.37032 0.79371 0.29392 3.74 1.33 5.02 
15:40:49 113 1.54391 3.21393 4.96202 0.48038 0.64771 0.31115 0.35 5.52 5.15 
15:40:50 114 1.66591 3.04913 5.07957 0.54636 0.60027 0.32796 2.90 0.19 2.71 
15:40:50 115 1.57777 2.89194 4.56281 0.54557 0.63381 0.34579 6.10 3.74 2.59 
15:40:50 116 1.31426 2.72866 3.58616 0.48165 0.76088 0.36648 1.82 2.62 4.39 
15:40:50 117 0.97936 2.55139 2.49874 0.38386 1.02107 0.39194 8.33 3.26 5.34 
15:40:50 118 0.70522 2.37848 1.67735 0.29650 1.41800 0.42044 7.72 4.56 3.51 
3.5P. Kết quả đo thực nghiệm kiểm chứng Mục 4.5 
Bảng 3.9P Kết quả đo thực nghiệm xác định hàm truyền của bộ biến đổi tốc độ BRKT kiểu 
hành tinh kép 
Thời 
gian 
STT 
Xung 
trục ra 
T1 (xung) 
Vận tốc góc 
trục ra 
w1 (vòng/phút) 
Vận tốc góc 
trục vào 
w2 (vòng/phút) 
Tỷ số truyền 
thực nghiệm 
i21TN 
Tỷ số truyền lý 
thuyết 
t i21LT 
Sai số 
tương đối 
δ21 (%) 
14:20:12 1 124 46.67 15.00 0.32143 0.31746 1.25 
14:20:12 2 121 45.42 15.00 0.33028 0.33842 2.41 
14:20:12 3 103 38.75 15.00 0.38710 0.38029 1.79 
14:20:12 4 93 34.82 15.00 0.43073 0.42341 1.73 
14:20:12 5 91 34.17 15.00 0.43902 0.43728 0.40 
14:20:13 6 97 36.19 15.00 0.41449 0.41528 0.19 
14:20:13 7 105 39.34 15.00 0.38130 0.37270 2.31 
14:20:13 8 121 45.51 15.00 0.32962 0.33063 0.30 
14:20:13 9 126 47.13 15.00 0.31828 0.31746 0.26 
14:20:13 10 118 44.10 15.00 0.34015 0.33842 0.51 
14:20:14 11 106 39.58 15.00 0.37895 0.38029 0.35 
14:20:14 12 93 34.87 15.00 0.43022 0.42341 1.61 
14:20:14 13 91 34.31 15.00 0.43722 0.43728 0.01 
14:20:14 14 93 35.00 15.00 0.42857 0.41528 3.20 
14:20:14 15 107 40.00 15.00 0.37500 0.37270 0.62 
14:20:15 16 117 43.75 15.00 0.34286 0.33063 3.70 
14:20:15 17 127 47.72 15.00 0.31432 0.31746 0.99 
14:20:15 18 118 44.30 15.00 0.33858 0.33842 0.05 
14:20:15 19 108 40.42 15.00 0.37113 0.38029 2.41 
14:20:15 20 94 35.42 15.00 0.42353 0.42341 0.03 
14:20:16 21 91 34.17 15.00 0.43902 0.43728 0.40 
14:20:16 22 94 35.42 15.00 0.42353 0.41528 1.99 
14:20:16 23 103 38.75 15.00 0.38710 0.37270 3.86 
14:20:16 24 115 43.30 15.00 0.34644 0.33063 4.78 
14:20:16 25 125 46.83 15.00 0.32032 0.31746 0.90 
14:20:17 26 123 46.06 15.00 0.32564 0.33842 3.78 
14:20:17 27 106 39.58 15.00 0.37895 0.38029 0.35 
14:20:17 28 96 35.83 15.00 0.41860 0.42341 1.13 
14:20:17 29 91 34.19 15.00 0.43873 0.43728 0.33 
14:20:17 30 96 35.83 15.00 0.41860 0.41528 0.80 
14:20:18 31 104 39.17 15.00 0.38298 0.37270 2.76 
14:20:18 32 112 42.08 15.00 0.35644 0.33063 7.81 
14:20:18 33 126 47.28 15.00 0.31727 0.31746 0.06 
14:20:18 34 121 45.42 15.00 0.33028 0.33842 2.41 
14:20:18 35 108 40.42 15.00 0.37113 0.38029 2.41 
14:20:19 36 94 35.42 15.00 0.42353 0.42341 0.03 
14:20:19 37 91 34.12 15.00 0.43957 0.43728 0.52 
14:20:19 38 93 35.00 15.00 0.42857 0.41528 3.20 
14:20:19 39 107 40.05 15.00 0.37454 0.37270 0.49 
14:20:19 40 113 42.42 15.00 0.35364 0.33063 6.96 
14:20:20 41 126 47.08 15.00 0.31858 0.31746 0.35 
 P49 
Thời 
gian 
STT 
Xung 
trục ra 
T1 (xung) 
Vận tốc góc 
trục ra 
w1 (vòng/phút) 
Vận tốc góc 
trục vào 
w2 (vòng/phút) 
Tỷ số truyền 
thực nghiệm 
i21TN 
Tỷ số truyền lý 
thuyết 
t i21LT 
Sai số 
tương đối 
δ21 (%) 
14:20:20 42 123 46.25 15.00 0.32432 0.33842 4.17 
14:20:20 43 108 40.42 15.00 0.37113 0.38029 2.41 
14:20:20 44 94 35.42 15.00 0.42353 0.42341 0.03 
14:20:20 45 92 34.36 15.00 0.43657 0.43728 0.16 
14:20:21 46 93 35.00 15.00 0.42857 0.41528 3.20 
14:20:21 47 104 39.17 15.00 0.38298 0.37270 2.76 
14:20:21 48 110 41.25 15.00 0.36364 0.33063 9.98 
14:20:21 49 125 46.84 15.00 0.32027 0.31746 0.89 
14:20:21 50 120 45.00 15.00 0.33333 0.33842 1.50 
14:20:22 51 106 39.58 15.00 0.37895 0.38029 0.35 
14:20:22 52 94 35.40 15.00 0.42373 0.42341 0.08 
14:20:22 53 91 34.17 15.00 0.43902 0.43728 0.40 
14:20:22 54 92 34.58 15.00 0.43373 0.41528 4.44 
14:20:22 55 102 38.33 15.00 0.39130 0.37270 4.99 
14:20:23 56 113 42.50 15.00 0.35294 0.33063 6.75 
14:20:23 57 124 46.67 15.00 0.32143 0.31746 1.25 
14:20:23 58 124 46.67 15.00 0.32143 0.33842 5.02 
14:20:23 59 108 40.42 15.00 0.37113 0.38029 2.41 
14:20:23 60 98 36.62 15.00 0.40960 0.42341 3.26 
14:20:24 61 92 34.58 15.00 0.43373 0.43728 0.81 
14:20:24 62 96 35.83 15.00 0.41860 0.41528 0.80 
14:20:24 63 101 37.92 15.00 0.39560 0.37270 6.15 
14:20:24 64 111 41.67 15.00 0.36000 0.33063 8.88 
14:20:24 65 126 47.28 15.00 0.31727 0.31746 0.06 
14:20:25 66 123 46.25 15.00 0.32432 0.33842 4.17 
14:20:25 67 104 39.17 15.00 0.38298 0.38029 0.71 
14:20:25 68 98 36.67 15.00 0.40909 0.42341 3.38 
14:20:25 69 91 34.19 15.00 0.43873 0.43728 0.33 
14:20:25 70 92 34.58 15.00 0.43373 0.41528 4.44 
14:20:26 71 104 39.17 15.00 0.38298 0.37270 2.76 
14:20:26 72 112 41.98 15.00 0.35733 0.33063 8.08 
14:20:26 73 125 46.69 15.00 0.32127 0.31746 1.20 
14:20:26 74 123 46.25 15.00 0.32432 0.33842 4.17 
14:20:26 75 109 40.83 15.00 0.36735 0.38029 3.40 
14:20:27 76 98 36.67 15.00 0.40909 0.42341 3.38 
14:20:27 77 91 34.17 15.00 0.43902 0.43728 0.40 
14:20:27 78 96 35.83 15.00 0.41860 0.41528 0.80 
14:20:27 79 103 38.75 15.00 0.38710 0.37270 3.86 
14:20:27 80 123 45.95 15.00 0.32644 0.33063 1.27 
3.6P. Kết quả đo thực nghiệm kiểm chứng Mục 4.6 
Bảng 3.10P Kết quả đo thực nghiệm xác định chuyển vị góc và vận tốc góc của cần gạt 
nước mưa 
Thời 
gian 
STT 
Xung 
trục ra 
T3 
(xung) 
Chuyển vị 
góc lắc lý 
thuyết 
φ3LT (
o) 
Chuyển vị 
góc lắc thực 
nghiệm 
φ3TN (
o) 
Sai lệch 
chuyển vị góc 
Δφ3 (
o) 
Vận tốc góc 
lý thuyết 
w3LT 
(vòng/phút) 
Vận tốc 
góc thực 
nghiệm 
w3TN 
(vòng/phút) 
Sai lệch 
vận tốc 
góc 
Δw3 
(vòng/phút) 
16:25:16 1 178 40.00 39.44 0.56 0.00 0.47 0.47 
16:25:16 2 199 44.86 43.81 1.05 14.48 15.96 1.48 
16:25:16 3 249 55.96 54.89 1.07 20.80 21.13 0.33 
16:25:16 4 308 69.29 69.00 0.28 22.32 22.90 0.58 
16:25:16 5 367 82.64 83.70 1.06 21.07 22.75 1.68 
16:25:17 6 420 94.56 97.69 3.12 17.64 20.76 3.12 
16:25:17 7 461 103.74 107.99 4.24 12.13 6.42 5.71 
16:25:17 8 485 109.03 109.20 0.17 4.98 0.95 4.03 
16:25:17 9 488 109.69 109.31 0.38 -2.82 -2.23 0.59 
16:25:17 10 470 105.68 106.04 0.36 -10.20 -9.05 1.15 
16:25:18 11 433 97.42 98.02 0.59 -16.69 -21.10 4.41 
16:25:18 12 380 85.53 81.68 3.85 -22.07 -25.16 3.09 
16:25:18 13 315 70.88 66.21 4.67 -25.50 -23.34 2.17 
16:25:18 14 246 55.33 52.51 2.82 -24.31 -19.57 4.73 
16:25:18 15 192 43.18 41.78 1.40 -13.62 -9.94 3.68 
16:25:19 16 179 40.34 38.55 1.79 4.41 3.91 0.50 
16:25:19 17 210 47.25 46.98 0.27 16.71 18.46 1.75 
16:25:19 18 263 59.19 59.55 0.35 21.51 21.75 0.24 
16:25:19 19 323 72.69 73.58 0.90 22.23 21.59 0.63 
16:25:19 20 381 85.81 86.89 1.08 20.41 20.76 0.35 
16:25:20 21 432 97.16 99.75 2.59 16.45 18.77 2.33 
16:25:20 22 469 105.47 107.72 2.25 10.47 4.91 5.56 
 P50 
Thời 
gian 
STT 
Xung 
trục ra 
T3 
(xung) 
Chuyển vị 
góc lắc lý 
thuyết 
φ3LT (
o) 
Chuyển vị 
góc lắc thực 
nghiệm 
φ3TN (
o) 
Sai lệch 
chuyển vị góc 
Δφ3 (
o) 
Vận tốc góc 
lý thuyết 
w3LT 
(vòng/phút) 
Vận tốc 
góc thực 
nghiệm 
w3TN 
(vòng/phút) 
Sai lệch 
vận tốc 
góc 
Δw3 
(vòng/phút) 
16:25:20 23 487 109.64 108.49 1.15 3.04 0.58 2.46 
16:25:20 24 485 109.11 108.49 0.62 -4.73 -2.77 1.97 
16:25:20 25 462 103.99 104.14 0.15 -11.92 -10.15 1.77 
16:25:21 26 421 94.76 94.55 0.21 -18.15 -21.42 3.27 
16:25:21 27 365 82.08 78.63 3.45 -23.17 -24.46 1.29 
16:25:21 28 298 66.96 63.69 3.27 -25.81 -22.64 3.16 
16:25:21 29 230 51.74 50.58 1.16 -22.70 -19.35 3.35 
16:25:21 30 184 41.42 41.24 0.19 -9.31 -8.74 0.57 
16:25:22 31 184 41.32 38.62 2.70 8.34 5.75 2.59 
16:25:22 32 222 49.94 49.64 0.30 18.46 19.49 1.02 
16:25:22 33 278 62.51 62.96 0.45 21.98 22.31 0.32 
16:25:22 34 338 76.06 77.28 1.22 21.98 22.68 0.70 
16:25:22 35 395 88.86 91.60 2.74 19.62 21.01 1.39 
16:25:23 36 443 99.57 103.42 3.84 15.13 16.27 1.14 
16:25:22 37 475 106.93 108.98 2.05 8.71 3.34 5.37 
16:25:22 38 489 109.95 109.31 0.65 1.09 0.27 0.82 
16:25:22 39 481 108.25 109.31 1.06 -6.61 -4.06 2.54 
16:25:22 40 454 102.05 102.59 0.54 -13.57 -13.41 0.16 
16:25:23 41 408 91.89 90.93 0.96 -19.54 -22.11 2.57 
16:25:23 42 349 78.47 75.48 2.99 -24.14 -24.09 0.04 
16:25:23 43 280 63.02 60.55 2.47 -25.76 -22.22 3.54 
16:25:23 44 215 48.44 48.30 0.14 -20.40 -18.22 2.18 
16:25:23 45 179 40.35 41.64 1.29 -4.67 -5.09 0.42 
16:25:24 46 190 42.86 42.43 0.43 11.71 9.27 2.43 
16:25:24 47 235 52.86 55.14 2.28 19.80 20.52 0.71 
16:25:24 48 293 65.89 68.72 2.83 22.24 21.93 0.31 
16:25:24 49 353 79.39 82.64 3.25 21.60 22.04 0.44 
16:25:24 50 408 91.79 96.46 4.67 18.70 19.80 1.10 
16:25:25 51 452 101.77 106.96 5.19 13.69 14.14 0.45 
16:25:25 52 481 108.12 110.40 2.27 6.87 1.92 4.96 
16:25:25 53 489 109.97 110.40 0.43 -0.87 0.00 0.87 
16:25:25 54 476 107.10 110.40 3.30 -8.43 -5.47 2.97 
16:25:25 55 444 99.85 101.01 1.16 -15.16 -16.16 1.00 
16:25:26 56 395 88.81 87.83 0.97 -20.85 -22.74 1.89 
16:25:26 57 332 74.73 72.72 2.00 -24.93 -23.56 1.37 
16:25:26 58 263 59.12 58.20 0.92 -25.29 -21.37 3.92 
16:25:26 59 202 45.55 46.82 1.27 -17.37 -16.93 0.44 
16:25:26 60 178 40.00 42.11 2.11 0.00 -3.76 3.76

File đính kèm:

luan_an_nghien_cuu_ung_dung_kieu_bien_dang_rang_xycloit_moi.pdf
3.Trich yeu luan an.pdf
12.Thong tin tom tat dua len mang-NCS Trung.pdf
BIA TOM TAT - NGUYEN THANH TRUNG - FINAL.pdf
NOI DUNG TOM TAT - NGUYEN THANH TRUNG - FINAL.pdf